Tek bağlantılı döner esnek eklem için LQG-LTR kontrolör tasarımı
LQG-LTR controller design to single-link rotary flexible joint
- Tez No: 970378
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ UFUK GÜNER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Erzurum Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez çalışmasında, tek bağlantılı esnek bir manipülatör için yetersiz ölçüm durumunun varlığında kullanılabilecek doğrusal bir kuadratik kontrol yapısı için bir metodoloji sunulmuştur. Doğrusal Kuadratik Regülatör (LQR) yapısı, integral aksiyon ile genişletilmiştir. Genişletilen sistem üzerinde integral (LQG-I) destekli Doğrusal Kuadratik Gauss (LQG) kontrol sisteminin tasarımı yapılmıştır. Ölçülmeyen durumları tahmin etmek için Kalman tabanlı Doğrusal Kuadratik Tahminci (LQE) kullanılmıştır. LQG'nin kararlılığını artırmak için Döngü Transfer Kurtarma yöntemi (LTR) uygulanmış ve LQG kontrolörü LQR'ye yaklaştırılmıştır. LQR yapısı integral etkisiyle genişletilmiş ve bu yapı üzerine LQE ve LTR destekli bir LQG-I kontrolörün performansı dinamik bir model olan deneysel tek eklemli döner esnek mafsal vasıtasıyla analiz edilmiştir. Model üzerinde frekans alanında yapılan analiz ile LQG girişi tanımlı LTR analizi uygulanmıştır. Belirlenen parametrelerle sistemin farklı girişlerdeki cevabı analiz edilmiştir. Tüm durumların ölçülebildiği LQR kontrolör ile sadece bir durumun ölçülebildiği ve diğer durumların tahmin edildiği LQG kontrolör karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a methodology for a linear control structure that can be used in the presence of inadequate measurement conditions for a single-linked flexible manipulator is presented. The Linear Quadratic Regulator (LQR) structure is extended with integral action. A Linear Quadratic Gaussian (LQG) control system with integral (LQG-I) support is designed on the extended system. A Kalman-based Linear Quadratic Estimator (LQE) is used to estimate unmeasured states. The Loop Transfer Recovery method (LTR) is applied to increase the stability of the LQG, approximating the LQG controller to the LQR. The LQR structure was extended with an integral effect, and the performance of an LQG-I controller supported by LQE and LTR was analyzed using a dynamic model, an experimental single-joint rotating flexible joint. The model was analyzed in the frequency domain, and LTR analysis was performed with the LQG input defined. The system's response at different inputs was analyzed using the specified parameters. The LQR controller, which can measure all states, was compared with the LQG controller, which can measure only one state and estimate the other states.
Benzer Tezler
- A resonant pulley actuator for scanning capsule endoscopy
Lazer taramalı kapsül endoskop cihazı için rezonans makara eyleyici
ENGİNCAN TEKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ONUR FERHANOĞLU
- Design and implementation of origami inspired miniature parallel mechanisms
Origamiden esinlenilmiş minyatür paralel mekanizmaların tasarımı ve uygulaması
HASAN SEVİNÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ATAKAN ALTINKAYNAK
ÖĞR. GÖR. MERVE ACER KALAFAT
- KOBİ`lerin finansman kaynakları ve Türkiye uygulaması
Smal and medium sized firms financial methods and Turkish case
GÜNEŞ AÇELYA İBAÇOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2002
İşletmeMarmara ÜniversitesiSermaye Piyasası ve Borsa Ana Bilim Dalı
PROF. DR. NİYAZİ BERK
- Novel mechanism and controller design for hybrid force-position control of humanoid robots
İnsansı robotlarda birleşik kuvvet-konum kontrolü için yenilikçi mekanizma ve kontrol tasarımı
CİHAT BORA YİĞİT
Doktora
İngilizce
2018
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. PINAR BOYRAZ
- Küreselleşmenin sendikal özgürlüklere dünya ve Türkiye açısından yansımaları
The reflecetion of globalism on trade union freedom in respect of world and Turkey
RESUL ALTINIŞIK