Task assignment and path planning for capacitated agents engaged in lifelong pickup and delivery tasks
Yaşam boyu alma ve teslimat görevleri yapan kapasiteli etmenler için görev atama ve yol planlama
- Tez No: 971782
- Danışmanlar: PROF. DR. FARUK POLAT
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Hareketli ajanlar, Çok ajanlı sistemler, Çoklu-ajan arama, Mobile agents, Multiagent systems, Multiagent search
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Depo otomasyonu alanında ortaya çıkmış güncel bir problem olan Çok Etmenli Alma ve Teslimat (MAPD), klasik bir problem olan Çok Etmenli Yol Planlama (MAPF) probleminin, etmenlere sürekli olarak bir paketi alıp bir yere teslim etmek için görev verildiği yaşam boyu versiyonudur. MAPD probleminin orijinalinde etmenlerin bir seferde yalnızca bir paket taşımasına izin verilmiştir. Bu tezde, rotaları üzerindeki paketleri toplayabilen veya teslim edebilen kapasitesi artırılmış etmenler için MAPD problemi (MAPDC) ele alınmıştır. Bu kapsamda, sürekli alma ve teslimat görevlerinde bulunan kapasiteli etmenler için çakışmayan rotalar planlayan iki yeni algoritma önerilmiştir. Bu tezde, birleşik bir görev atama ve yol planlama çözümünün sistem verimini kayda değer oranda yükseltebileceği savunulmaktadır ve bir dizi alma ve teslimat görevini tamamlamak için gereken toplam süreyi azaltmayı amaçlayan görev atama stratejileri araştırılmıştır. Etmenin planlanmış geçiş noktalarına daha yakın hedeflere sahip görevler atanabilmesi için sezgisel yöntemler önerilmiş ve çeşitli simülasyon senaryolarında kapsamlı bir şekilde test edilmiştir. Deneysel sonuçlar, iyileştirilmiş görev atamalarının, MAPDC probleminin çözüm kalitesini önemli ölçüde artırabileceğini göstermektedir.
Özet (Çeviri)
A recent problem that originates from the domain of automated warehouses is the Multi-Agent Pickup and Delivery (MAPD), the lifelong version of the classical Multi-Agent Path Finding (MAPF) problem, where agents continuously receive tasks for picking up an item and delivering it to a predefined location. In the original version of the MAPD problem, agents are allowed to carry only one item at a time. This thesis studies MAPD for capacity-enhanced agents (MAPDC) that can collect or deliver packages on their routes. Two novel algorithms are proposed, which plan non-conflicting routes for capacitated agents engaged in continuous pickup and delivery tasks. This thesis argues that a combined task assignment and path planning solution can increase system throughput to a notable extent and explores task assignment strategies aiming to reduce the total time required to complete a series of pickup and delivery tasks. The thesis introduces heuristics for assigning tasks with destinations closer to agent's planned waypoints, thoroughly tested across diverse simulation setups. The experimental results demonstrate that improved task assignments can significantly enhance the solution quality for the MAPDC problem.
Benzer Tezler
- Dynamic task allocation and path planning for multi-aircraft missions
Çok uçaklı görevler için dinamik görev tahsisi ve rota planlaması
DOĞAN CANDEMİR
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolHacettepe ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SUAT ÖZDEMİR
- İnsansız hava aracı sürüleri için çoklu görev ataması ve görev optimizasyonu
Task assignment for drone duty group and mission optimization
EYÜP YAKAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAnkara ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖKKEŞ TOLGA ALTINÖZ
- Mobil robotlar için optimum yol bulma
Optimum path planning for mobile robots
MUHAMMED ESAT DERE
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKonya Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ AKİF DURDU
- Path planning and coordinated guidance of multiple unmanned aerial vehicles
Rota planlama ve çoklu insansız hava araçlarının koordineli güdümü
HALİT ERGEZER
Doktora
İngilizce
2013
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Centralized task allocation for multiple quadrupeds
Çoğul quadrupedler için merkezi görev dağılımı
HANDAN ÇEVİK SARI
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mühendislik Bilimleriİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ