Geri Dön

Zıplayabilen, kendini pasif düzeltebilen, pasif dönüşümlü wheg hareket sistemine sahip insansız kara aracı tasarımı ve üretimi

Design and production of an unmanned ground vehiclecapable of jumping, passively self-righting, and equippedwith a passively transforming wheg mobility system

PDF İndir

  1. Tez No: 975841
  2. Yazar: MUHAMMED LÜTFİ TIRABZON
  3. Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ UĞUR KESEN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: İnsansız Kara Aracı, Çok Modlu Hareket, Hareketli robotlar, Unmanned Ground Vehicle, Multi-modal Locomotion, Passive Transformation, Wheg, Self-righting, Jumping Robot, Mobile Robotics, Mobile robots
  7. Yıl: 2025
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Marmara Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu çalışma, dikey zıplama, pasif kendi kendini düzeltme ve pasif tekerlek-bacak (wheg) dönüşüm kabiliyetlerini tek bir insansız kara aracında bütünleştirmeyi hedeflemiştir. Prototipin geliştirilmesinde, üç temel mekanizmayı birleştiren iteratif bir tasarım ve üretim metodolojisi benimsenmiştir: lateks bantlarla güçlendirilmiş bir zıplama modülü, düşük ağırlık merkezine dayalı bir pasif doğrulma sistemi ve“Hilal Teker”adı verilen özgün, yön-bağımsız bir pasif tekerlek-bacak dönüşüm mekanizması. Araştırmanın temel bulguları, geliştirilen“Hilal Teker”tekerlek mekanizmasının, standart bir 'wheg'e kıyasla düz zemindeki titreşimi %50'den fazla azalttığını ve kendi yarıçapının 2.44 katı (220 mm) yüksekliğindeki engelleri başarıyla aşabildiğini göstermektedir. Ayrıca, 740g ağırlığındaki prototipin 52 cm dikey sıçrama kapasitesine ulaştığı doğrulanmıştır. Sonuç olarak, bu çalışma, karmaşık araziler için tasarlanmış, çok modlu hareket yeteneklerini minimal sayıda (üç adet) aktüatör kullanarak etkin bir şekilde birleştiren, mekanik olarak basit ve dayanıklı bir mobil robot modeli ortaya koymaktadır.

Özet (Çeviri)

This study aimed to design, manufacture, and validate an Unmanned Ground Vehicle (UGV) that integrates vertical jumping, passive self-righting, and passive wheg-to- wheel transformation capabilities into a single platform. An iterative design and manufacturing methodology was adopted, resulting in a prototype that combines three core mechanisms: a jumping module powered by latex bands, a passive self-righting system based on a low center of gravity, and a novel, direction-independent passive wheel-to-leg transformation mechanism named the“Crescent-Rope”. The key findings indicate that the“Crescent-Rope”wheel mechanism reduced flat-ground vibration by over 50% compared to a standard wheg, while successfully climbing vertical obstacles 2.44 times its radius (220 mm). Furthermore, the 740g prototype was validated to achieve a vertical jump of 52 cm. In conclusion, this study demonstrates a mechanically simple and robust mobile robot model that effectively combines multi-modal locomotion capabilities using a minimal number of actuators (three), presenting a significant contribution toward developing efficient and durable robots for complex terrains.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    442557

    İki ayaklı robotların modellenmesi ve kontrolü

    Modelling and controlling of biped robots

    KENAN MÜDERRİSOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Mekatronik MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. AYDIN YEŞİLDİREK

  2. Tez No

    377821

    Prevalence rates of traumatic events, probable ptsd and predictors of posttraumatic stress and growth in a community sample from İzmi̇r

    İzmir toplum örnekleminde travmatik olaylar ve olası TSSB yaygınlık oranları ile travma sonrası stres ve gelişim yordayıcıları

    ERVİN GÜL

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2014

    PsikolojiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Psikoloji Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. NURAY KARANCI

  3. Tez No

    998586

    Annelere verilen motivasyonel görüşmeye dayalı konstipasyon eğitim programının annelerin kaygı düzeyi ve çocukların konstipasyon semptomlarına etkisi: Randomize kontrollü çalışma

    The effect of the constipation training program based on motivational interviewing given to mothers on the mothers' anxiety level and children's constipation symptoms: A randomized controlled trial

    KÜBRA KOÇYİĞİT GÜLTEPE

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2026

    HemşirelikNecmettin Erbakan Üniversitesi

    Hemşirelik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. FİLİZ HİSAR

  4. Tez No

    740968

    A variational graph autoencoder for manipulation action recognition and prediction

    Manipülasyon aksiyon tanıma ve tahminleme için değişimsel çizge otokodlayıcısı

    GAMZE AKYOL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. SANEM SARIEL UZER

    DOÇ. DR. EREN ERDAL AKSOY

  5. Tez No

    265147

    Ayak giydirme sanatı (ayakkabı)

    The art of the foot dressing (shoe)

    ARSEN KANBAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2010

    Güzel SanatlarMarmara Üniversitesi

    Tekstil Ana Sanat Dalı

    YRD. DOÇ. CEMİLE TUNA

Geri Dön