Studying the effect of the type of 3D printed material and surface roughness on the grip efficiency of end effector for an educational robotic arm
Bı̇r eğı̇tı̇m robot kolu ı̇çı̇n 3 boyutlu baskılı malzeme türü ve yüzey pürüzlülüğünün uç efektörün kavrama verı̇mlı̇lı̇ğı̇ üzerı̇ndekı̇ etkı̇sı̇nı̇n ı̇ncelenmesı̇
- Tez No: 976933
- Danışmanlar: DOÇ. DR. İSMAİL HAKKI KARA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Metalurji Mühendisliği, Metallurgical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Karabük Üniversitesi
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Metalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tez, iki esnek termoplastik malzeme olan TPU ve TPE'nin, Erimiş Biriktirme Modellemesi (FDM) kullanılarak 3B baskıda karşılaştırmalı davranışlarını incelemektedir. Çalışma, dolgu yoğunluğu ve katman yüksekliğindeki değişikliklerin, özellikle robotik kavrama uygulamaları için yüzey pürüzlülüğünü ve sürtünme performansını nasıl etkilediğine odaklanmaktadır. Toplam 18 numune kontrollü koşullar altında basılmıştır. Yüzey pürüzlülüğü bir MITUTOYO cihazı kullanılarak ölçülmüş ve sürtünme statik ve dinamik testlerle değerlendirilmiştir. Sonuçlar, TPE'nin TPU'dan sürekli olarak daha yüksek yüzey pürüzlülüğüne ve sürtünmeye sahip olduğunu ve robotik uç efektörlerde kavrama gücünü artırdığını göstermiştir. Buna karşılık, TPU daha iyi baskı kabiliyeti ve daha pürüzsüz yüzeyler sunmuştur. Araştırma, estetik kalite ve mekanik işlevsellik arasındaki dengeyi vurgulayarak, malzeme seçiminin baskı kolaylığından ziyade uygulama ihtiyaçlarına göre yapılması gerektiğini vurgulamaktadır. Bu bulgular, yumuşak robotik, protez ve giyilebilir teknolojiler alanında çalışan mühendisler için değerlidir.
Özet (Çeviri)
This thesis explores the comparative behavior of two flexible thermoplastic materials—TPU and TPE—when 3D printed using Fused Deposition Modeling (FDM). The study focuses on how variations in infill density and layer height affect surface roughness and frictional performance, particularly for robotic gripping applications. A total of 18 samples were printed under controlled conditions. Surface roughness was measured using a MITUTOYO device, and friction was evaluated through static and dynamic tests. Results showed that TPE consistently had higher surface roughness and friction than TPU, enhancing grip strength in robotic end-effectors. In contrast, TPU offered better printability and smoother surfaces. The research highlights the trade-off between aesthetic quality and mechanical functionality, emphasizing that material selection should be based on application needs rather than ease of printing. These findings are valuable for engineers working in soft robotics, prosthetics, and wearable technologies.
Benzer Tezler
- Özel yetenekli öğrencilere yönelik tasarlanan STEM etkinliğinin öğrencilerin bilimsel yaratıcılık, bilişsel başarı ve eleştirel düşünme becerisine etkisi: Yenilenebilir enerji kaynakları konusu örneği
The effect of STEM based activity designed for gifted students on students' scientific creativity, cognitive achievement and critical thinking skills: A case study on renewable energy resources
GÜRHAN BEBEK
Doktora
Türkçe
2021
Eğitim ve ÖğretimTrabzon Üniversitesiİlköğretim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN ŞEVKİ AYVACI
- Akran öğretimi yönteminin ve 3D yazıcı kalem teknolojisinin 7. sınıf öğrencilerinin matematik dersi akademik başarılarına ve tutumlarına etkisi
The effect of peer teaching method and 3D printing pen technology on students' academic success and attitudes on grade 7 things in mathematics
VİLDAN ATAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
Eğitim ve ÖğretimÇukurova ÜniversitesiMatematik Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYTEN PINAR BAL
- Ayçiçeği tablalarından pektin eldesine pektin kalitesini etkileyen faktörler ve konu ile ilgili teknolojik öneriler
The Factors effecting the quality of pectin in the production of sunflower head pectin and the evaluation of the related technological problems
E.ÖZGÜL EVRANUZ
- Çağdaş Türk resminde tarih yorumu
Başlık çevirisi yok
SEYFİ BAŞKAN
Doktora
Türkçe
1997
Güzel SanatlarSelçuk ÜniversitesiArkeoloji ve Sanat Tarihi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELÇUK MÜLAYİM
- MAG kaynak yönteminde dış manyetik alanların kaynak dikiş formuna ve ITAB'a etkisi
The Effect of external magnetic fields an weld bead form and heat affected zone in MAG welding process
İZZET TÜRKOCAĞI