Design and implementation of an object-level indoor navigation algorithm using spherical images
Küresel görüntüler kullanılarak nesne tabanlı iç mekan navigasyon algoritması tasarımı ve gerçekleştirilmesi
- Tez No: 977448
- Danışmanlar: DOÇ. DR. AHMET BUĞRA KOKU, PROF. DR. GÖKHAN BAYAR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Robotik Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, küresel görüntülere dayalı olarak nesne düzeyindeki anlamsal bilgiler ile piksel düzeyindeki önemli öznitelikleri bir araya getiren topolojik bir iç mekan navigasyon algoritması önerilmektedir. Bu iki soyutlama düzeyini birleştirmek için hiyerarşik bir harita temsili kullanılmaktadır. Hiyerarşinin alt düzeyinde, sahnenin belirgin görsel özellikleri derin öğrenme modelleri kullanılarak çıkarılmakta ve ardışık kareler arasında eşleştirilerek robot pozları arasındaki göreli dönüşüm tahmin edilmektedir. Hiyerarşinin üst düzeyinde ise, nesne temsilleri birden fazla gözlemden birleştirilmekte ve robot tarafından birlikte görülebilen nesnelere dayalı olarak uzun vadeli konum belirleme ve döngü kapama işlemlerinde kullanılmaktadır. Ayrıca, bu kompakt ve genel kapsamlı nesne temsillerinin hem simülasyon ortamında hem de gerçek dünya deneylerinde hedef nesnelere yönelik navigasyon görevleri için etkili olduğu gösterilmiştir. Bu çerçevede oluşturulan harita yalnızca küresel kameralarla sınırlı olmayıp, görüş alanı fark etmeksizin kamera donanımına sahip her tür robot platformunun navigasyonu için kullanılabilir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a topological navigation algorithm that leverages both object-level semantic information and pixel-level keypoint features based on spherical images is proposed. A hierarchical map representation is employed for combining these two levels of abstractions. In the lower level of the hierarchy, salient visual features of the scene are extracted and matched across frames using deep-learning models for estimating the relative transformation between robot poses. In the higher level of the hierarchy, object representations are aggregated from multiple observations and utilized for long-term localization and loop closures based on objects that are co-visible by the robot. Moreover, these compact and global object representations have been shown to be useful for target navigation to objects in both simulation and real-world experiments. The map generated with this framework is not limited to spherical cameras and can support the navigation of any robot platform equipped with a camera, regardless of its field of view.
Benzer Tezler
- Design and implementation of software for a vision guided indoor mobile robot
Başlık çevirisi yok
BÜLENT ÖZDEN
Yüksek Lisans
İngilizce
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiDOÇ.DR. OĞUZ TOSUN
- Practical implementation and real-world validation of reconfigurable intelligent surfaces
Yeniden yapılandırılabilir akıllı yüzeylerin pratik uygulaması ve gerçek dünya doğrulaması
SEFA KAYRAKLIK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKoç ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERTUĞRUL BAŞAR
- A conceptual framework for 3d urban disaster risk visualization in geo-spatial environment
Coğrafi mekansal ortamda 3b kentsel afet risk görsellemesi için bir kavramsal çerçeve
SERKAN KEMEÇ
Doktora
İngilizce
2011
CoğrafyaOrta Doğu Teknik ÜniversitesiCoğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. H. ŞEBNEM DÜZGÜN
- Peyzaj aydınlatması: Antalya Mardan Palace örneği
Landscape lighting: Example of Mardane Palace in Antalya
NAZAR DEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Peyzaj Mimarlığıİstanbul Teknik ÜniversitesiPeyzaj Mimarlığı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YASİN ÇAĞATAY SEÇKİN
- Ulusal Yapı Enformasyon Modellemesi (YEM/BIM) Kütüphanesi içeriğinin sektörel ihtiyaçları karşılayacak şekilde geliştirilmesi için bir araştırma: kapı örneği
A research for development of National Building Information Modelling (BIM) Library content in line with sectoral needs: The case of doors
GONCA AKKÜÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. FETHİYE ECEM EDİS