Design and implementation of software for a vision guided indoor mobile robot
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 15739
- Danışmanlar: DOÇ.DR. OĞUZ TOSUN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 1991
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 172
Özet
ÖZET Kapalı alanlarda çalışacak bir gezici robotun tasarımı ve gerçeklenmesi anlatılmaktadır. Tecimsel bir gezici robot, işyeri ve yapımevi gibi yerlerde, yapı üzerinde herhangi bir sınırlama olmadan çalışabilecek şekilde gerekli donanım ve yazılım ile değiştirilmiştir. Bir alıcı, bir sesüstü uzaklık bulucu ve çarpışma algılayıcıları engellerden sakınma ve çevreyi kavrama amacıyla kullanılmaktadır. Çevre, aşamalı haritalar şeklinde modellenmiştir. Bir genel harita odaların ve aralarındaki kapıların konumlarını' bir ardışıklık“graph”yapısında tutar. Bir odanın iç yapısı, iki boyutlu bir ızgara veri yapısı ile içerideki cisimlerin ayrıtlarını oluşturan doğru denklemleri listesi şeklinde gösterilir, ki bunlar birlikte bir yöresel harita oluştururlar. Yakın çevrenin yapısı ayrı bir haritada tutulmaktadır. Değişik algılayıcılardan gelen yeni bilgiler algılayıcı haritalarında tutulur. Bir aşamalı program kümesi bu haritaları çarpışmasız yollar tasarlamak ve yürütmek için kullanmaktadır. Yönetici modül diğer modüllerin çalışmalarını, mesaj yollayıp veri paylaşmalarını sağlar. Aşamalı düzenlenmiş olan Ön Derleyici, Planlayıcı, Yol Bulucu, Kota Düzenleyici ve Motor modülleri yapılması istenen işi değişik düzeyde çözümlemeler ile planlar ve yürütür. Görme modülü çevreyi cisimlerin ayrıtlarını bulmak amacıyla inceler. Engel Önleyici, bir engelle karşılaşılması durumunda hedefe giden yolun yeniden planlanmasını sağlar. Harita Çizici ise algılayıcılardan gelen bilgilerin iç dünya gösterimine çevrilmesini sağlar, ilgili konularda geniş bir kaynak araştırması ve sınıflandırması yapılmış, programların benzetimli ve gerçek çalışma sonuçları verilmiş, gelecekteki araştırma alanları belirtilmiştir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT The design and implementation of a mobile robot for indoor environments are described. A commercial educational mobile robot is modified with necessary hardware and software to operate in environments such as offices or factories with little or no restriction imposed on the building structure. A camera, an ultrasonic rangefinder and bump sensors are used for obstacle avoidance and environment perception. The environment is modeled as hierarchical maps. The global map keeps location of the rooms and the doors between them, in the form of an adjacency graph. The internal of a room is represented as a two dimensional grid structure and a list of line equations forming the edges of the object inside, which together form the local map. The cartographer map represents the structure of the immediate environment. Sensor maps keep recent information coming from different sensors. A set of hierarchically organized programs use these maps to plan and execute collision free paths. The Executive allows module invocation, message passing and data sharing between other modules. Pseudo-Compiler, Planner, Pathfinder, Navigator and Motor modules, arranged in a hierarchical manner, plan and execute the commanded task at different levels of resolution. The Vision module analyses the environment to find the edges of objects. The Obstacle- A voidance module aids replanning of the path in the case of obstacle detection, and the Cartographer module maps the sensory information coming from visual, ultrasonic and bump sensors into internal world representation. An extensive literature survey on related topics is made and former research are classified, results of simulations and actual runs of these modules are given, directions for further research are mentioned.
Benzer Tezler
- Esnek üretim sistemlerinin tasarımı ve çizelgelemesi
Design and scheduling of flexible manufacturing systems
AHMET MURAT PORAY
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ.DR. M. BÜLENT DURMUŞOĞLU
- Performance of laminated glass subjected to blast and impact loading
Patlama ve darbe yüklemesine maruz kalan lamine camın yapısal performansı
MOHELDEEN HEJAZI
Doktora
İngilizce
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ALİ SARI
- Tip imar yönetmeliğine uygun vaziyet planı üreten bir yapay zeka destek sistemi
An artificial support system to generate proper site plans for the implementation of standardized building and zoning regulation
MURAT ÇAĞLAR BAYDOĞAN
Doktora
Türkçe
2013
Mimarlıkİstanbul Teknik ÜniversitesiMimarlık Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SİNAN MERT ŞENER
- Toplam kalite yönetimi, kalite güvencesi sistemleri ve Türkiye'deki uygulamaları
Total quality management, quality assurance systems and their applications in Turkey
AHMET BEŞKESE
Yüksek Lisans
Türkçe
1995
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. ATAÇ SOYSAL
- Toplam kalite yönetimi
Total quality management
AFET BONCUK
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İRFAN SAYGILI