Yürüme döngüsünün ters sarkaç ile analizi
Analysis of the gait cycle with an inverted pendulum model
- Tez No: 979022
- Danışmanlar: DR. ÖĞR. ÜYESİ NURAY KORKMAZ CAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2025
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi-Cerrahpaşa
- Enstitü: Lisansüstü Eğitim Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Yürüme, insan yaşamının temel motor davranışlarından biri olup, günlük aktivitelerin önemli bir bölümünü oluşturmaktadır. Yürümenin altında yatan biyomekanik prensiplerin anlaşılması, hem normal hem de patolojik yürüyüşün değerlendirilmesi açısından kritik bir öneme sahiptir. Bu bağlamda, yürüme sırasında ortaya çıkan eklem hareketleri, kas kuvvetleri ve yer tepki kuvvetleri gibi biyomekanik parametrelerin modellenmesi; klinik değerlendirme süreçleri, robotik sistem tasarımları ve ampütasyon durumlarının analizi açısından önemli katkılar sunmaktadır. İnsan yürüyüşünün karmaşık yapısı, bu hareketin matematiksel olarak modellenmesinde çeşitli sadeleştirme yaklaşımlarının kullanılmasını gerekli kılmaktadır. Bu çalışma kapsamında, insan yürüyüşünün analizinde yaygın olarak kullanılan sarkaç temelli modeller kapsamlı biçimde incelenmiştir. Özellikle lineer ters sarkaç modeli ile yay yüklü ters sarkaç modeli ayrıntılı olarak ele alınmış ve bu modellerin hem normal hem de ampütasyon sonrası yürüyüşü temsil etme düzeyleri literatürdeki deneysel bulgular ışığında değerlendirilmiştir. Analizler sonucunda, ters sarkaç tabanlı modellerin hesaplama açısından pratik, parametrik olarak sade ve farklı yürüme koşullarına uyarlanabilir yapıda oldukları belirlenmiştir. Karşılaştırmalı incelemeler, özellikle ters sarkaç modelinin alt ekstremite kinematiğini ve ampütasyon sonrası yürüyüş dinamiklerini yüksek doğrulukla temsil edebildiğini göstermiştir. Elde edilen sonuçlar, ters sarkaç temelli modellerin hem normal hem de ampütasyon sonrası yürüyüş analizinde güçlü ve uygulanabilir bir araç olduğunu ortaya koymaktadır.
Özet (Çeviri)
Walking is one of the fundamental motor behaviors of human life and constitutes a significant part of daily activities. Understanding the underlying biomechanical principles of walking is crucial for assessing both normal and pathological gait. In this context, modeling biomechanical parameters such as joint kinematics, muscle forces, and ground reaction forces provides valuable insights for clinical evaluations, robotic system design, and the analysis of amputation conditions. Due to the complex structure of human gait, various simplification approaches are required for its mathematical modeling. In this study, pendulum-based models commonly used in gait analysis were comprehensively examined. In particular, the linear inverted pendulum model and the spring-loaded inverted pendulum model were analyzed in detail, and their ability to represent both normal and post-amputation walking was evaluated in light of experimental data from the literature. The analyses revealed that inverted pendulum-based models are computationally efficient, parametrically simple, and adaptable to different walking conditions. Comparative evaluations indicated that the inverted pendulum model can accurately represent lower-limb kinematics and post-amputation gait dynamics. The results demonstrate that inverted pendulum-based models are powerful and practical tools for analyzing both normal and post-amputation walking.
Benzer Tezler
- Merdiven çıkıp inebilen iki ayaklı robotun dinamik modellenmesi ve denetimi
Dynamic modeling and control of a bipedal robot that can climb and descend stairs
İSMAİL HAKKI ŞANLITÜRK
Doktora
Türkçe
2024
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HİKMET KOCABAŞ
- 8. Cumhurbaşkanı Turgut Özal'ın siyasi biyografisi
8th President Turgut Özal's political biography
SAMİ ORÇUN ERSAY
Doktora
Türkçe
2024
Siyasal BilimlerGalatasaray ÜniversitesiSiyaset Bilimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜSEYİN ÖZGÜR ADADAĞ
- Periferik sinir onarımlarında ters uç-yan sinir greftlerinin uç-uca sinir greftleri ile karşılaştırılması ( sıçanlarda deneysel çalışma )
Comparison with reverse end to side nerve grafts and end to end nerve grafts at periferal nerve repair ( experimental study at rats )
OZAN BALIK
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2008
Plastik ve Rekonstrüktif CerrahiDokuz Eylül ÜniversitesiPlastik Rekonstrüktif ve Estetik Cerrahi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ADNAN MENDERES
- Diz osteoartritli hastalarda balneoterapinin etkinliğinin yürüme analizi ile araştırılması
Effect of balneotherapy on the gait characteristics of knee osteoarthritis patients
ÖNDER İSMET KILIÇOĞLU
Doktora
Türkçe
2007
Tıbbi Ekoloji ve Klimatolojiİstanbul ÜniversitesiTıbbi Ekoloji ve Hidroklimatoloji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ARİF DÖNMEZ
- Investigation of relationship between edinburgh visual gait score and selective motor control for children with cerebral palsy
Serebral palsi'li çocuklarda Edinburgh görsel yürüme skoru ile seçici motor kontrol arasındaki ilişkinin incelenmesi
CANSU SARDOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Fizyoterapi ve RehabilitasyonYeditepe ÜniversitesiFizyoterapi ve Rehabilitasyon Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RASMİ MUAMMER
PROF. DR. NAZİF EKİN AKALAN