Robot kolunun adaptif kontrolu ve simülasyonu
Adaptive control and simulation of robot manipulators
- Tez No: 97951
- Danışmanlar: PROF.DR. MAHMUT ÜN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2000
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 70
Özet
IV ÖZET“ROBOT KOLUNUN ADAPTIF KONTROLÜ VE SIMULASYONU”Bu tez çalışmasında iki linkli düzlemsel bir robotun kontrol problemi ele alınmıştır. Robotun hareket denklemleri çıkarılmış ve kontrol analizleri ile sistem davranışları incelenmiştir. Tez çalışması aşağıdaki bölümlerden oluşmaktadır: Birinci bölümde robotların tarihi gelişimi ve robotik ile ilgili temel bilgiler verilmiş, robotların adaptif kontrolü konusunda yapılmış çalışmalar ve tezde yapılan çalışma kısaca özetlenmiştir. İkinci bölümde robot kollarının kinematik ve dinamik modellerine ilişkin genel tanımlar verilmiş ve iki linkli düzlemsel kola ait dinamik model Lagrange yöntemi ile elde edilmiştir. Üçüncü bölümde, model tabanlı kontrol yöntemlerinden bahsedilmiş, iki linkli düzlemsel kola uygulanan ters dinamik kontrol ve adaptif kontrol yöntemlerine ait simülasyon sonuçlan alınmıştır. Yük parametresinin değişmesi durumunda her iki kontrol yönteminin verdiği sonuçlar karşılaştınlmıştır. Simülasyon, MATLAB Programında bulunan SIMULINK programı kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Dördüncü bölümde, uygulanan iki kontrol yönteminin karşılaştınlmasıyla varılan sonuçlara yer verilmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY“ADAPTIVE CONTROL AND SIMULATION OF ROBOT MANIPULATORS”The control problem of robot is an important issue in Robotics area. In order to solve control problems; motion equations of robot should be solved and system behaviours should be investigated. This thesis will discuss two methods, namely inverse dynamic and adaptive, to control two link planar robot. The outline of the thesesin can be given as follows: Chapter 1 introduces; history of Robotics, adaptive control of robots and the control methods to be simulated in the thesis. Chapter 2 will provide in depth overviews on the model of kinematics and dynamics. After that, the two link planar arm dynamic model is obtained by the Lagrange Method. Chapter 3 will then investigate the two model-based control methods; inverse dynamic control and adaptive control. These control methods are simulated in MATLAB, Simulink tool. The simulation results are compared with each other by changing load and other parameters. Finally, Chapter 4 will conclude this review with an overall summary.
Benzer Tezler
- Adaptive position control of permanent magnet synchronous motors and torque ripple compensation
Başlık çevirisi yok
O.SETA BOĞOSYAN
Doktora
İngilizce
1991
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. TAMER KUTMAN
- Manipulatör kontrolü için çok değişkenli adaptif PID regülatör
Multivariable adaptive pid regulatör for manipulator control
A.SELÇUK TEKDEMİR
- Akıllı yöntemlerle nesne tanınması ve robot kolu kontrolü
Object recognition and robot arm control by intelligent methods
MUHAMMET ALİ ARSERİM
Doktora
Türkçe
2009
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. YAKUP DEMİR
- Model parametreleri bilinmeyen mekanik manipülatörlerin kontrolü
Control of mechanical manipulators with unknown model parameters
ÖMÜR CAN ÖZGÜNEY
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RECEP BURKAN
- Bir fizyoterapi robotun dinamiği ve kontrolü
Dynamics and controls of a physiotherapy robot
EFRAİM KILIÇERKAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Fizyoterapi ve RehabilitasyonFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERVET SOYGÜDER