An artificial neural network based control design and ımplementation for mechatronic systems
Mekatronik sistemler için yapay sinir ağı tabanlı kontrol tasarımı ve uygulaması
- Tez No: 988639
- Danışmanlar: PROF. DR. BARIŞ BIDIKLI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mekatronik Mühendisliği, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2026
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Katip Çelebi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Robotik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışma, genelleştirilmiş mekatronik sistemler için iki doğrusal olmayan yapay sinir ağı (YSA) tabanlı denetleyici geliştirmiştir. İlk denetleyici olan YSA tabanlı tam durum geri beslemeli denetleyici, gerekli tüm durumların ölçülebilir olduğunu varsayar ve bunu kullanarak kullanılan mekatronik sistemi kararlı bir şekilde kontrol eden uyarlamalı bir kontrol yasası oluşturur. İkinci denetleyici olan YSA tabanlı çıkış durum geri besleme denetleyici–gözleyici çifti ise, yalnızca çıkış durumunun ölçülebilir olduğunu varsayar ve ilgili kontrol yasası bu kısıtla başa çıkacak şekilde tasarlanır. Çalışma, her iki önerilen denetleyicinin performansını göstermek için manyetik kaldırma (maglev) ve yüzey gemisi dinamik konumlandırma sistemlerini kullanmıştır. Deneysel maglev sistemi, gerçek dünya uygulamalarını doğrulamak için kullanılırken, dinamik konumlandırma sisteminin benzetimi, denetleyicinin çok girişli çok çıkışlı (MIMO) sistemlere uygulanabilirliğini gözlemlemek için kullanı. Lyapunov tabanlı kararlılık analizi, her iki denetleyici için de her iki sistemde kapalı çevrim sistemlerin küresel kararlılığını kanıtlamak amacıyla kullanılmıştır.
Özet (Çeviri)
This study develops two nonlinear artificial neural network (ANN)-based controllers for generalized mechatronic systems. The first controller, an ANN-based full-state feedback controller, assumes that all necessary states are measurable and uses this to create an adaptive control law that robustly controls the employed mechatronic system. The second controller, an ANN-based output-state feedback controller–observer pair, on the other hand, assumes that only the output state is measurable, and the corresponding control law is designed to cope with this constraint. The study employs magnetic levitation (maglev) and surface vessel dynamic positioning systems to demonstrate the performance of both proposed controllers. The experimental maglev system is used to validate real-world applications, while the simulation of the dynamic positioning system is used to observe the applicability of the controller to multi-input multi-output (MIMO) systems. Lyapunov-based stability analysis is employed to prove the global stability of the closed-loop systems for both controllers on both systems.
Benzer Tezler
- Artificial neural network based dynamic forecaster selection in joint forecasting-scheduling for the internet of things
Nesnelerin interneti için bütünleşik tahmin çizelgelemede yapay sinir ağı tabanlı dinamik tahminleyici seçimi
ERDEM ÇAKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYaşar ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VOLKAN RODOPLU
PROF. DR. CÜNEYT GÜZELİŞ
- Yapay sinir ağı kullanarak kontrol alan ağları için çevrim içi mesaj zamanlaması optimizasyonu
Optimization of online message scheduling for controller area networks using artificial neural network
ESİN YAVUZ
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSüleyman Demirel ÜniversitesiFizik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EKREM ARTUÇ
- Yapay diz eklemi için denetim ve test amaçlı mikrodenetleyici tabanlı donanım tasarımı
Microcontroller based hardware design for control and test of artifical knee joint
ÖKKEŞ TOLGA ALTINÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiHacettepe ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ATİLA YILMAZ
- Design and implementation of an EMG driven upper limb exoskeleton
EMG tahrikli üst uzuv dış iskelet robot tasarımı ve uygulaması
BERKEM VURAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ CLAUDIA FERNANDA YAŞAR
- Lojistik sistemlerin yapay sinir ağları ile modellenmesi, gerçeklenmesi ve kontrolü
Modeling, implementation and control of logistics systems using artificial neural networks
MURAT ERMİŞ
Doktora
Türkçe
2005
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. FÜSUN ÜLENGİL