Voice based programming of industrial robots
Endüstriyel robotların ses tabanlı programlanması
- Tez No: 1015113
- Danışmanlar: PROF. DR. LEVENT ÇETİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Mekatronik Mühendisliği, Mechatronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel robotlar, İnsan-robot etkileşim, Industrial robots, Human-robot interaction
- Yıl: 2026
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Katip Çelebi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Robotik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Son yıllarda endüstriyel robotlar, hız, hassasiyet ve süreklilik gerektiren görevlerde insan gücüne kıyasla önemli avantajlar sağlamaktadır. Robotların yaygınlaşmasıyla birlikte, bu sistemlerin programlanması ve kullanım kolaylığı büyük önem kazanmıştır. Ancak geleneksel robot programlama yöntemleri genellikle karmaşık, zaman alıcı ve uzmanlık gerektiren yapılar içermektedir. Bu tez çalışmasında, söz konusu zorlukları azaltmayı ve insan–robot etkileşimini geliştirmeyi amaçlayan ses tabanlı bir robot programlama sistemi önerilmektedir. Önerilen sistemde, önceden tanımlanmış ses komutları keyword spotting yöntemi ile algılanmakta ve bu komutlar iki farklı yaklaşım ile değerlendirilmektedir. Birinci yaklaşımda, algılanan ses komutları gerçek zamanlı olarak işlenerek robotun alet (tool) referansına göre anlık hareket etmesi sağlanmaktadır. Bu sayede operatör, robotun konum, yönelim ve hareket parametrelerini sezgisel bir şekilde kontrol edebilmektedir. İkinci yaklaşımda ise ses komutları doğrudan hareket oluşturmak yerine, hareket parametrelerine dönüştürülerek bir program yapısı içerisinde saklanmakta ve daha sonra robot kontrolcüsünde çevrimdışı veya yarı çevrimdışı olarak çalıştırılmaktadır. Bu iki yaklaşımın birlikte kullanılmasıyla sistem, hem etkileşimli bir öğretme arayüzü sunmakta hem de yeniden kullanılabilir robot programlarının oluşturulmasına olanak sağlamaktadır. Önerilen yöntem, KUKA KR 6 R900 sixx endüstriyel robotu üzerinde deneysel olarak test edilmiş ve elde edilen sonuçlar sistemin etkinliğini, kullanılabilirliğini ve uygulanabilirliğini doğrulamıştır.
Özet (Çeviri)
In recent years, industrial robots have provided significant advantages over human labor in tasks requiring high speed, precision, and continuity. With the increasing adoption of robotic systems, the programming and usability of robots have become critically important. However, traditional robot programming methods are often complex, time-consuming, and require expert knowledge. In this thesis, a voice-based robot programming system is proposed to overcome these limitations and improve human–robot interaction. In the proposed system, predefined voice commands are detected using a keyword spotting approach and interpreted through two complementary methods. In the first method, recognized commands are processed in real time, enabling immediate robot motion based on the tool frame reference. This allows operators to intuitively control the robot's position, orientation, and motion parameters through voice commands. In the second method, voice commands are transformed into motion parameters and stored within a program structure. These parameters are then converted into robot-compatible motion commands and executed in an offline or semi-offline manner on the robot controller. By integrating these two approaches, the proposed system provides both an interactive teaching interface and the capability to generate reusable robot programs via voice commands. The system was implemented and experimentally validated using a KUKA KR 6 R900 sixx industrial robot. Experimental results demonstrate the effectiveness, usability, and feasibility of the proposed approach for industrial applications.
Benzer Tezler
- Yapay zekâ ve demokrasi
Artificial intelligence and democracy
AYŞE NUR YAZICILAR
Yüksek Lisans
Türkçe
2023
HukukGalatasaray ÜniversitesiKamu Hukuku Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞULE ÖZSOY BOYUNSUZ
- Hoshin Kanri sistematiği altında aksiyomlarla ürün ve süreç tasarımı: Perakende sektöründe bir uygulama
Axiomatic product and process design under Hoshin Kanri approach: An implementation at retail sector
AYŞEGÜL ÖZKAVUKCU
Doktora
Türkçe
2017
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MEHMET BÜLENT DURMUŞOĞLU
- Medikal turizm hizmeti tedarik zinciri tasarımında işbirlikçi bir bütünleşik yöntem önerisi
A collaborative methodology for designing the medical tourism service supply chain
SALİHA KARADAYI USTA
Doktora
Türkçe
2020
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ŞEYDA SERDAR ASAN
- Hub and regenerator location and survivable network design
Erişim cihazı-güçlendirici yer seçimi ve kalımlı ağ tasarımı
ONUR ÖZKÖK
Doktora
İngilizce
2011
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HANDE YAMAN PATERNOTTE
DOÇ. DR. OYA EKİN KARAŞAN
- Zaman pencereli araç rotalama problemi: Saha ekiplerinde bir uygulama
Vehicle routing problems with time windows: An application with field teams
AHMET YALDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiKırıkkale ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ KEZBAN ALBAYRAK