Mekatronik sistemlerde konrolcü tasarımı
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 104213
- Danışmanlar: DOÇ. DR. LEVENT GÜVENÇ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Savunma ve Savunma Teknolojileri, Defense and Defense Technologies
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2001
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 69
Özet
ÖZET Hızlı kontrolcü prototiplendirme ve çevrim içi donanım içeren simülasyonlar, tasarım ve bunu izleyen gerçekleştirme sürecini destekleyen önemli bilgisayar destekli mühendislik araçlarıdır. Bu tez çalışmasının kapsamında bu iki geliştirme sistemi tanıtılmıştır. Ayrıca bu sistemlerin basit olarak kullanıldığı ters sarkaç sisteminin modellenmesi ve kontrolü de uygulama örneği olarak sunulmuştur. Ters sarkaç sistemi kararsız dinamik yapısı nedeniyle yeni geliştirilen birçok kontrol teknolojisinin uygulama alanı bulduğu bir modeldir. Bu çalışmada, lineer ve lineer olmayan matematik modelleri çıkarılan ters sarkaç sistemi için durum geri beslemesi ve lineer kuadratik optimal kontrol tasarımları yapılmıştır. Bu tasarımlarla elde edilen kontrolcüler için elde edilen simülasyon sonuçları da verilmiştir. Elde edilen durum geri besleme kontrolcülerinin parametre değişiklerine dayanıklılığı da incelenmiştir. Ayrıca lineer olmayan sistem modeli için yine lineer olmayan bir kontrolcü olan bulanık mantık kontrolcüsü tasarlanmış ve performansı incelenmiştir. Sonuç olarak, ters sarkaç sistemi için, hızlı kontrolcü prototiplendirme metotları kullanılarak bir kontrolcü modeli ortaya çıkarılmıştır. Bu model ve çeşitli kontrol yöntemleri kullanılarak, ters sarkaç sistemi için tasarlanmış kontrolcü performansı iyileştirilmeye çalışılmıştır. «II
Özet (Çeviri)
CONTROLLER DESIGN IN MECHATRONIC SYSTEMS SUMMARY Rapid controller prototyping and hardware in the loop simulations are two important, computer aided engineering tools that support design and following implementation process. This thesis addresses the issue of these development systems. An inverted pendulum model and controller design using the rapid controller prototyping philosophy is taken as an application. The inverted pendulum system with its unstable dynamic structure helps understanding many of the new developed control systems. In this thesis work state feedback and linear quadratic optimal controller designs took place for both linear and non-linear mathematical models of the inverted pendulum system. Graphical simulations of the obtained controller have been made. The results of these simulations are also given. The robustness of the designed state variable feedback controller to the varying parameters is studied. A non-linear fuzzy logic controller is designed and the performance of this controller is examined for non-linear model of the system. As a result a controller model for the inverted pendulum system has been achieved by rapid controller prototyping methods. Using this model and various control methods, further optimization has been carried out. XI
Benzer Tezler
- Zaman gecikmeli sistemlerde düşük mertebeli kontrolörler için baskın kutupyerleşimini sağlayan kontrolör parametre kümesinin hesaplanması
Calculating set of controller parameters allowing dominant pole placement for low order controllers
MUHAMMED UZMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKTO Karatay ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ BARIŞ SAMİM NESİMİOĞLU
- Advanced control systems for ground vehicles
Yol taşıtları için ileri kontrol sistemleri
MUMİN TOLGA EMİRLER
Doktora
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. BİLİN AKSUN GÜVENÇ
- Design of a modular mobile multi robot system: ULGEN (Universal-Generative Robot)
Modüler mobil çoklu robot sistemi tasarımı: ULGEN (Universal-Generative Robot)
HASAN ERCAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Yanal motorlar ile döner kanat hava aracının duruş ve pozisyon kontrolünün bağımsızlaştırılması
Decoupling attitude and position control of rotary wing aerial aircraft with lateral motors
HÜSEYİN CAN GÜRSOY
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Havacılık ve Uzay MühendisliğiBursa Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ NURETTİN GÖKHAN ADAR
- Kendini dengeleyebilen iki tekerlekli aracın tasarımı ve kontrolü
Design and control of self-balancing two wheeled vehicle
ULAŞ ÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AYHAN KURAL