Geri Dön

Altı eksenli açık kinematik zincire sahip mekanizmanın kinematik ve dinamik analizi

Kinematic and dynamic analysis of the six degrees of freedom open chain mechanism

  1. Tez No: 106239
  2. Yazar: ÖMER EREN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. NECATİ TAHRALI
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: robot, mekanizma, manipülatör, mafsal, robotik sistem, robot, mechanism, manipulator, joint, robotic system XI
  7. Yıl: 2001
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 124

Özet

ÖZET Robot kol kinematiği kolun kuvvetler ve momentlerden ayırt edilerek hareketin analitik olarak incelenmesini içerir. Diğer yandan robot kol dinamiği hareketin matematik formülasyonunu yapmamızı sağlar. Dinamik denklemler robotun dinamik davranışını modeller. Hareket denklemleri kol hareketinin bilgisayar simülasyonunda kullanılır. Ardından kontrol denklemlerinin eklenmesi ile elde edilen sonuçlar kullanılarak kinematik yapı ve robot kol yapısında optimizasyona gidilir. Robot tasarımında başlangıç olarak temel robot özellikleri göz önüne alınır ve parametreler belirlenir. Kolun dinamik davranışlarına uygun olacak şekilde motor, redüktör ve manipülatörün diğer mekanik elemanlarının seçilmesine geçilir. Robot kol dinamik denklemleri çözülürken Lagrange Euler formülasyonu uygulanmıştır. Seçilmesinde diğer yöntemlere göre basit ve daha kolay uygulanabilir olması yatmaktadır. L-E formülasyonu sistem yapısını sağlıklı çözmesine rağmen, basitleştirilmiş denklemlerinde dahi gerçek zamanlarda çözümleme hızı çok düşmektedir. Sistem tasarımında I-deas CAD ve katı modelleme programı kullanılmış, sonlu elemanlar yöntemiyle sistemin analizi yapılıp ortaya çıkabilecek zorluklar önceden tesbit edilip önlemlere gidilebilmiştir. Sistem elemanlarının fonksiyonlarını ve sistemin çalışma prensiplerini irdeleyip gerçek zamanlı simulasyonunu gerçekleştirmek için MATLAB programından yararlanılmıştır.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT Robot arm kinematics deal with the analytical study of geometry of motion of a robot arm without regard to the forces/moments that cause the motion, on the other hand robot arm dynamics, deals with the mathematical formulations of the equations of robot arm motion. The dynamic equations of motion of a manipulator are a set of mathematical equations describing the dynamic behavior of the manipulator. Equation of motions are useful for computer simulation of the robot arm motion, the design of suitable control equations for a robot arm, and evalution of the kinematic design and structure of a robot arm. On the other hand, traditionally, robot design decisions have been based largely on use of simple design specifications. According to dynamic behavior of robot arm, motors and other elements of manipulator are sized. Lagrange Euler formulations was applied to develop the actual robot arm motion equations. So the derivation of the model of a manipulator based on the L-E formulationis simple and systematic. The L-E eqution of motion can be express in a well structure form, but they are computationally difficult to utilize for real time control purposes unless they are simplified. During the design time I-deas CAD and solidmodeling software was used, the system analysis was done using finite element method and the possible errors have been figured out and eliminated. MATLAB simulation programhas been used in order to analyse the function of the system components, see the systems working principles and perform the real time simulation.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    657660

    Design of underwater vehicle with computed torque control

    Sualtı aracı tasarımı ve hesaplanmış tork kontrolü

    METİN İÇTEM

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. GÖKHAN TANSEL TAYYAR

  2. Tez No

    895241

    Yatay eksenli sualtı akıntı türbinlerinde kavitasyon olgusunun deneysel ve lineer olmayan sayısal yöntemler ile incelenmesi

    Investigation of cavitation phenomenon in horizontal axis marine current turbine by experimental and nonlinear numerical methods

    MEHMET SALİH KARAALİOĞLU

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞAKİR BAL

  3. Tez No

    637217

    Structural analysis of thin/thick composite box beams using finite element method

    İnce/kalın kompozit kutu kirişlerin sonlu elemanlar yöntemi ile yapısal analizi

    BUSE TUĞÇE TEMUÇİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGE ÖZDEMİR

  4. Tez No

    383019

    Experimental investigation of the effects of tip injection on the characteristics of the tip vortex on a model wind turbine

    Uç enjeksiyonunun uç girdabının karakteristiği üzerindeki etkilerinin model bir rüzgar türbini üzerinde deneysel olarak incelenmesi

    EZGİ ANIK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2015

    Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Havacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. OĞUZ UZOL

  5. Tez No

    143525

    Visually guided robotik assembly

    Görüntü güdümlü robetik montaj

    ONUR ŞERAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2003

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. İLHAN KONUKSEVEN

Geri Dön