Altı eksenli açık kinematik zincire sahip mekanizmanın kinematik ve dinamik analizi
Kinematic and dynamic analysis of the six degrees of freedom open chain mechanism
- Tez No: 106239
- Danışmanlar: PROF. DR. NECATİ TAHRALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: robot, mekanizma, manipülatör, mafsal, robotik sistem, robot, mechanism, manipulator, joint, robotic system XI
- Yıl: 2001
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Yıldız Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 124
Özet
ÖZET Robot kol kinematiği kolun kuvvetler ve momentlerden ayırt edilerek hareketin analitik olarak incelenmesini içerir. Diğer yandan robot kol dinamiği hareketin matematik formülasyonunu yapmamızı sağlar. Dinamik denklemler robotun dinamik davranışını modeller. Hareket denklemleri kol hareketinin bilgisayar simülasyonunda kullanılır. Ardından kontrol denklemlerinin eklenmesi ile elde edilen sonuçlar kullanılarak kinematik yapı ve robot kol yapısında optimizasyona gidilir. Robot tasarımında başlangıç olarak temel robot özellikleri göz önüne alınır ve parametreler belirlenir. Kolun dinamik davranışlarına uygun olacak şekilde motor, redüktör ve manipülatörün diğer mekanik elemanlarının seçilmesine geçilir. Robot kol dinamik denklemleri çözülürken Lagrange Euler formülasyonu uygulanmıştır. Seçilmesinde diğer yöntemlere göre basit ve daha kolay uygulanabilir olması yatmaktadır. L-E formülasyonu sistem yapısını sağlıklı çözmesine rağmen, basitleştirilmiş denklemlerinde dahi gerçek zamanlarda çözümleme hızı çok düşmektedir. Sistem tasarımında I-deas CAD ve katı modelleme programı kullanılmış, sonlu elemanlar yöntemiyle sistemin analizi yapılıp ortaya çıkabilecek zorluklar önceden tesbit edilip önlemlere gidilebilmiştir. Sistem elemanlarının fonksiyonlarını ve sistemin çalışma prensiplerini irdeleyip gerçek zamanlı simulasyonunu gerçekleştirmek için MATLAB programından yararlanılmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT Robot arm kinematics deal with the analytical study of geometry of motion of a robot arm without regard to the forces/moments that cause the motion, on the other hand robot arm dynamics, deals with the mathematical formulations of the equations of robot arm motion. The dynamic equations of motion of a manipulator are a set of mathematical equations describing the dynamic behavior of the manipulator. Equation of motions are useful for computer simulation of the robot arm motion, the design of suitable control equations for a robot arm, and evalution of the kinematic design and structure of a robot arm. On the other hand, traditionally, robot design decisions have been based largely on use of simple design specifications. According to dynamic behavior of robot arm, motors and other elements of manipulator are sized. Lagrange Euler formulations was applied to develop the actual robot arm motion equations. So the derivation of the model of a manipulator based on the L-E formulationis simple and systematic. The L-E eqution of motion can be express in a well structure form, but they are computationally difficult to utilize for real time control purposes unless they are simplified. During the design time I-deas CAD and solidmodeling software was used, the system analysis was done using finite element method and the possible errors have been figured out and eliminated. MATLAB simulation programhas been used in order to analyse the function of the system components, see the systems working principles and perform the real time simulation.
Benzer Tezler
- Design of underwater vehicle with computed torque control
Sualtı aracı tasarımı ve hesaplanmış tork kontrolü
METİN İÇTEM
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN TANSEL TAYYAR
- Yatay eksenli sualtı akıntı türbinlerinde kavitasyon olgusunun deneysel ve lineer olmayan sayısal yöntemler ile incelenmesi
Investigation of cavitation phenomenon in horizontal axis marine current turbine by experimental and nonlinear numerical methods
MEHMET SALİH KARAALİOĞLU
Doktora
Türkçe
2023
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞAKİR BAL
- Structural analysis of thin/thick composite box beams using finite element method
İnce/kalın kompozit kutu kirişlerin sonlu elemanlar yöntemi ile yapısal analizi
BUSE TUĞÇE TEMUÇİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ ÖZGE ÖZDEMİR
- Experimental investigation of the effects of tip injection on the characteristics of the tip vortex on a model wind turbine
Uç enjeksiyonunun uç girdabının karakteristiği üzerindeki etkilerinin model bir rüzgar türbini üzerinde deneysel olarak incelenmesi
EZGİ ANIK
Yüksek Lisans
İngilizce
2015
Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OĞUZ UZOL
- Visually guided robotik assembly
Görüntü güdümlü robetik montaj
ONUR ŞERAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. İLHAN KONUKSEVEN