Visually guided robotik assembly
Görüntü güdümlü robetik montaj
- Tez No: 143525
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Elde-Göz, İkili Görüntüleme, Üç Boyutlu Konum Algılama.Tanımlama, Eye-In-Hand, Stereo Imaging, 3D Position Extraction, and Recognition
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışma görüntü yönlendirmeli bir robotik montaj sisteminin tasarımı ve uygulaması üzerinedir. Stereo görüntüleme, üç boyutlu konum algılama ve nesne tanımlama bu sistemin ana özellikleridir. Bu tez çalışmasında,“elde-göz”kurulumunu kullanan bir sistem ele almıştır. Sistem, altı eksenli ABB IRB-2000 endüstriyel robotun tutucusuna monte edilmiş bir stereo-kamera düzeneği içermektedir. Robot açık-döngü kontrolü prensiplerini kullanan bir görüntü işleme sistemi tarafından kontrol edilmektedir. Sistemin amacı, temel geometrilere sahip parçaları, uygun şablonlara monte etmektir.
Özet (Çeviri)
This thesis deals with the design and implementation of a visually guided robotic assembly system. Stereo imaging, three dimensional location extraction and object recognition will be the features of this system. This thesis study considers a system utilizing an eye-in-hand configuration. The system involves a stereo rig mounted on the end effector of a six-DOF ABB IRB-2000 industrial robot. The robot is controlled by a vision system, which uses open-loop control principles. The goal of the system is to assemble basic geometric primitives into their respective templates.
Benzer Tezler
- Hiperbolik paraboloid betonarme kabuk sistemlerin parametrik tasarımı
Parametric design of hyperbolic paraboloid reinforced concrete shell systems
İZEL ECE YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2026
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. KUTLU DARILMAZ
- Yapay zeka ve uygulamaları
Artificial intelligence and its applications
A.SEMİH ÖZKUL
Yüksek Lisans
Türkçe
1991
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiY.DOÇ.DR. ORHAN KURUÜZÜM
- Visually-guided walking reference modification for humanoid robots
İnsansı robotlar için yapay görme tabanlı yürüyüş yörünge sentezi
KAAN CAN FİDAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Linear planning logic and linear logic graph planner: Domain independent task planners based on linear logic
Doğrusal planlama mantığı ve doğrusal mantık grafik planlayıcı: Doğrusal mantık tabanlı alan bağımsız görev planlayıcılar
SITAR KORTİK
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VAROL AKMAN
- 3 boyutlu çekişmeli üretici ağlar ile imalata hazır parça üretimi
Manufacturing-ready part generation with 3D generative adversarial networks
MUHAMMED MUSTAFA ÖZCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2025
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolGazi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HÜSEYİN POLAT