Visually guided robotik assembly
Görüntü güdümlü robetik montaj
- Tez No: 143525
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Eye-In-Hand, Stereo Imaging, 3D Position Extraction, and Recognition
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 151
Özet
Bu çalışma görüntü yönlendirmeli bir robotik montaj sisteminin tasarımı ve uygulaması üzerinedir. Stereo görüntüleme, üç boyutlu konum algılama ve nesne tanımlama bu sistemin ana özellikleridir. Bu tez çalışmasında,“elde-göz”kurulumunu kullanan bir sistem ele almıştır. Sistem, altı eksenli ABB IRB-2000 endüstriyel robotun tutucusuna monte edilmiş bir stereo-kamera düzeneği içermektedir. Robot açık-döngü kontrolü prensiplerini kullanan bir görüntü işleme sistemi tarafından kontrol edilmektedir. Sistemin amacı, temel geometrilere sahip parçaları, uygun şablonlara monte etmektir. Anahtar Kelimeler : Elde-Göz, İkili Görüntüleme, Üç Boyutlu Konum Algılama.Tanımlama
Özet (Çeviri)
This thesis deals with the design and implementation of a visually guided robotic assembly system. Stereo imaging, three dimensional location extraction and object recognition will be the features of this system. This thesis study considers a system utilizing an eye-in-hand configuration. The system involves a stereo rig mounted on the end effector of a six-DOF ABB IRB-2000 industrial robot. The robot is controlled by a vision system, which uses open-loop control principles. The goal of the system is to assemble basic geometric primitives into their respective templates.
Benzer Tezler
- Linear planning logic and linear logic graph planner: Domain independent task planners based on linear logic
Doğrusal planlama mantığı ve doğrusal mantık grafik planlayıcı: Doğrusal mantık tabanlı alan bağımsız görev planlayıcılar
SITAR KORTİK
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. VAROL AKMAN
- Visually-guided walking reference modification for humanoid robots
İnsansı robotlar için yapay görme tabanlı yürüyüş yörünge sentezi
KAAN CAN FİDAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Optik gözlemevleri için balıkgözü kamera ile bulutluluk haritasının çıkarılması
Building of cloudiness map with fisheye camera for optical observatory
KEMAL ÜNAL AKDEMİR
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiAkdeniz ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SELÇUK HELHEL
- Görsel-motor entegrasyon sürecinde beyinde oluşan fonksiyonel bağlantısallık değişimlerinin manyetik rezonans görüntülemeyle araştırılması
Investigation of functional connectivity alterations in the brain during visuomotor integration process with magnetic resonance imaging
KARDELEN ERYÜREK
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Nörolojiİstanbul ÜniversitesiSinir Bilimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. TAMER DEMİRALP
- Görme yetersizliği olan öğrencilerin araştırmaya dayalı öğrenme yaklaşımı modellerinden rehberli keşfetme modelinin deneysel işlem becerilerine, akademik başarılarına ve fen bilimleri dersine yönelik tutumlarına etkisi
The contribution of guided discovery model of inquiry - based approach to visually impaired students acquisition of experimental procedures, academic success and attitudes towards sciences
TAMER KARAKOÇ
Doktora
Türkçe
2016
Eğitim ve ÖğretimGazi ÜniversitesiGörme Engellilerin Eğitimi Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYŞEGÜL ATAMAN