Inverse dynamics control of constrained flexible joint robots
Elastik eklemli kısıtlanmış hareketli robotun ters dinamik kontrolü
- Tez No: 116214
- Danışmanlar: PROF. DR. S. KEMAL İDER
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Elastik Eklemli Robot, Ters Dinamik Kontrol, Pozisyon ve Kuvvet Karma Kontrolü vı, Flexible Joint Robot, Inverse Dynamics Control, Hybrid Position and Force Control. IV
- Yıl: 2001
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 93
Özet
oz ELASTİK EKLEMLİ KISITLANMIŞ HARAKETLİ ROBOTUN TERS DİNAMİK KONTROLÜ İyigün, Hulusi Han Yüksek Lisans, Makine Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Prof. Dr. S. Kemal İder Eylül 2001, 79 Sayfa Bu tezin amacı, bir robot kolun önemli ölçüde eklem esnekliği olmasına rağmen istenilen konum yörüngesini ve istenilen kuvveti izleyebilmesi için bir metod geliştirmektir. Elastik eklemli kısıtlanmış haraketli robotun dinamik modeli Lagrange denklemleri kullanılarak elde edilmiştir. Kontak kuvvetleri Lagrange çarpanları cinsinden belirtilmiştir. Pozisyon kontrolü istenilen değerlerin izlenmesi ile gerçekleştirildiği gibi kuvvet kontrolü de Lagrange çarpanlarının istenilen değerlere yakın tutulması ile sağlanacaktır.Bu tezde, elastik eklemli kısıtlanmış haraketli robot için ters dinamik kontrol denklemleri geliştirilmiştir. Böylelikle, uzuv konumlarının ve hızlarının geribeslemesi ile doğrusal ve ayrışık dördüncü dereceden bir hata dinamiği ve kontak kuvvetlerinin geribeslemesi ile doğrusal ve ayrışık ikinci dereceden bir hata dinamiği kullanılmıştır. Konum ve kuvvet kontrol metodu simulasyonu 3-uzuvlu uzaysal robot için yapılmıştır. Geliştirilen metodun performansını görmek için sonuçlar grafiksel olarak verilmiştir. Visual Basic 6.0 dili kullanılarak gerekli bir bilgisayar programı hazırlanmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT INVERSE DYNAMICS CONTROL OF CONSTRAINED FLEXIBLE JOINT ROBOTS İyigün, Hulusi Han M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. S. Kemal İder September 2001, 79 pages The purpose of this thesis is to develop a method so that a robot arm can follow the desired position trajectories and exert the desired force despite the presence of significant joint flexibility. The dynamic model of a constrained flexible joint robot is stated based on Lagrangian formulation. The Lagrange multipliers express the contact forces. Like the position control accomplishing track of position variables to desired values, force control will be utilized by keeping the Lagrange multipliers close to desired force trajectory. inIn this thesis, a formulation of inverse dynamics control law is developed for a constrained, flexible joint robot. Thus, linear and decoupled fourth order error dynamics by feedback of link positions and velocities and second order error dynamics by feedback of contact forces are utilized. The actuator dynamics is also taken into consideration. The position and force control method is simulated for a 3-R robot with flexible joints. The performance of the developed method is given by graphical results. A necessary computer program is written in Visual Basic 6.0 language.
Benzer Tezler
- Modeling and control of constrained flexible joint parallel manipulators
Esnek eklemli kısıtlanmış paralel manipülatörlerin modellemesi ve kontrolü
OSMAN CAN OĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. KEMAL İDER
- ADIM: Üç boyutlu canlandırma sistemi
ADIM: A 3D animation system
A.GÖKHAN ERKMAN
Yüksek Lisans
Türkçe
1992
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiDOÇ. DR. FÜSUN TUNALI
- İnsansı robotlar için modüler yapay omurga tasarımı
Design of a modular constructed spine for humanoid robots
EKİM YURTSEVER
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Constrained adaptive inverse control with disturbances
Gürültlü altında sınırlı uyarlamalı ters kontrol
DENİZ ER
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. N. AYDIN HIZAL
- Motion and force control of underactuated robot manipulators based on projected inverse dynamics
Eksik tahrikli robot kolların ters izdüşüm dinamiği yöntemi ile hareket ve kuvvet kontrolü
SEDA KORKMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR