Constrained adaptive inverse control with disturbances
Gürültlü altında sınırlı uyarlamalı ters kontrol
- Tez No: 223249
- Danışmanlar: PROF. DR. N. AYDIN HIZAL
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Uyarlamalı Ters Kontrol, Yapay Sinir Ağları, Uyarlamalı Filtreler, Adaptive Inverse Control, Neural Networks, Adaptive Filters
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Sistem Dinamiği ve Kontrol Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 122
Özet
Kontrol Teorisinin amacı dinamik sistemin en doğru ve sağlam olarak istenilen şekilde davranmasını sağlamaktır. Bu amaç, sistemin kararlı hale getirilmesi, kontrolü ve sistemdeki gürültünün yok edilmesi olarak üç ana gruba ayrılabilir. Konvansiyonel kontrol sistemleri, lineer olmayan veya sistemin dinamiklerinin zamanla değiştiği durumlarda yetersiz kalmaktadırlar. Uyarlamalı ters kontrol metodolojisi bu tip sistemlerin kontrolünde kullanılabilir. Bu çalışmada lineer ve lineer olmayan sistemler kontrol edilmeye çalışılmıştır. Yapay Sinir Ağları ve Uyarlamalı FIR filtreler, Gradient-Descent tabanlı algoritmalarla eğitilmiş, sistemin modeli, kontrolörü ve gürültü yok edici olarak kullanılmıştır. Algoritma sistemin modelinin çıkarılmasına, kontrolörünün ve gürültü yok edicinin elde edilmesinde ayrı izin vermektedir. Kullanıcının belirlediği sınırlı kontrol de sağlanabilir.
Özet (Çeviri)
The aim of control theory is to force the dynamical system to behave in user specified manner as accurately, and as robust as possible. The aims may be separated into three parts; stabilizing the plant, controlling the plant and disturbance canceling. Conventional control systems are not adequate in such as non linear or time varying dynamic in controlled system. Adaptive inverse control is a methodology, which achieves to control these kinds of systems. In this work both linear and nonlinear plants are tried to be controlled. Neural networks and FIR filters, which are trained by gradient-descent based algorithms, are used for modeling, control and disturbance canceling. The algorithm allows separate implementation of the adaptive controller, plant model and disturbance canceller. General user specified constraints on the control effort may be satisfied.
Benzer Tezler
- NARMA-L2 controller design for nonlinear systems using online lssvr
Doğrusal olmayan sistemler için çevrimiçi en küçük kareler destek vektör regresyonu ile NARMA-L2 kontrolör tasarımı
GÖKÇEN DEVLET ŞEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜLAY ÖKE GÜNEL
- Robot manipülatör kontrolünde parametre belirsizliklerine yönelik kontrol yaklaşımları
New approaches in controlling robot manipulators with parametric uncertainty
RECEP BURKAN
Doktora
Türkçe
2002
Makine MühendisliğiErciyes ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM UZMAY
- Efficient techniques for the single-frame super-resolution reconstruction of intensity images
Tek imgeden süper-çözünürlüklü geri-çatma amacıyla geliştirilmiş etkin yöntemler
AYDIN AKYOL
Doktora
İngilizce
2012
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUHİTTİN GÖKMEN
- Adaptive inverse optimal controller design for non-affine nonlinear systems using machine learning techniques
makine öğrenmesi teknikleri kullanarak doğrusal ve afin olmayan sistemler için adaptif ters optimal kontrolör tasarımı
MUHAMMET EMRE SANCI
Doktora
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÜLAY ÖKE GÜNEL
- Adaptif kısıtlama faktörlü parçacık sürü optimizasyonu
Particle swarm optimization with adaptive restriction factor
ERDİ YALÇIN
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolDüzce ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. PAKİZE ERDOĞMUŞ