Towards the enhancement of biped locomotion and control techniques
İki bacaklı robotun yürüme ve kontrol tekniklerinin zenginleştirilmesi
- Tez No: 224030
- Danışmanlar: PROF. DR. KEMAL LEBLEBİCİOĞLU
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2008
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Otomatikleşme ihtiyacı, her zaman ve her yerde kendini gösteren ?kolay yaşam? eğiliminin bir işaretidir. Hayattaki ihtiyaçları karşılayan otomatik sistemlerin geliştirilmesi, ?rahat ve güvenli? bir dünyayı mümkün kılmak için gereklidir. Biyolojik açıdan esinlenilerek geliştirilen, özellikle iki bacaklı robotlar bu nedenle istenilendir ve bu alandaki çalışmalar bu tür sistemlerin geliştirilmesine odaklanmıştır. Son zamanlarda, çok yetenekli örneklerin geliştirilmesiyle, iki bacaklı robotların, özellikle robotun kontrolü ve dengesinin sağlanması konularında iyileştirilmesi gereken açık sorunlar olmasına rağmen, olgun bir seviyeye ulaştığı gösterilmiştir. Bu tezin amacı, iki bacaklı robotun merdiven ve engel gibi değişik zemin şartlarında yürümesini incelemek; bu alanda yapılan araştırmaları geliştirmek; otonom iki bacaklı robotların geliştirilmesine, dinamik modellemesine, yürüyüş planlamasına, denetleyici ve yol gösterici kontrolüne, dinamik denge ve stabilite analizine katkıda bulunmak; ve iki bacaklı robotun hareketi için, özellikle optimizasyon ve yüksek dereceli akıllı kontrol tekniklerini kullanarak, yeni kontrol algoritmaları gerçekleştirmektir. Gerçekleştirilecek olan hareket, robot ile çevresi arasındaki kompleks, yüksek dereceli, doğrusal olmayan ve dinamik bağlantılı etkileşim sonucudur. Fiziksel sistemin matematiksel modellemesi, 5 bağlantılı 7 erkinlik dereceli, 3 boyutlu yüzeyde yürüyen iki bacaklı robot modeline dayanmaktadır ve dinamik simülasyon MATLAB'da gerçekleştirilmiştir. Kontrol açısından değişik metodlar uygulanmış, her metodun karşılaştırması ve performansı verilmiştir. Kullanıcıya, iki bacaklı robotu 3 boyutlu sanal ortamda işletme imkanı sağlayan, 3 boyutlu dinamik simülasyon yazılımı geliştirilmiştir.
Özet (Çeviri)
The omnipresent tendency to ?live easy? is a sign of our need for automatization. To enable for such a ?comfortable and safe? world, the automatic systems have to be developed that satisfies the necessities of life. Biologically inspired robots, especially the humanoids, are thus the key, and research in this area focuses on the improvement of such systems. Lately, it has been shown by high dexterity examples that the humanoid robots achieved to a mature level even if there are still open issues to be improved, especially in the control and stability of the bipeds. The purpose of this thesis is to study biped locomotion in different floor conditions, such as stairs and obstacles; to improve the research done in this area; to contribute to the development of autonomous biped robots, dynamic modeling, gait planning, supervisory and guidence control, stability analysis of biped robots; and to implement new control algorithms for biped locomotion, especially by using optimization and high level intelligent control techniques. The locomotion aimed to be realized results from complex, high-dimensional, nonlinear and dynamically related interactions between the robot and its environment. The mathematical modeling of the physical system is realized based on a 5-link 7 DOF biped robot model walking on a 3D planar surface and the dynamic simulation is performed using MATLAB. In terms of control, several different methods applied, comparison and the performance of each method are given. The 3D dynamic simulation software is developed, which allows the user to operate the biped systems within a 3D virtual environment.
Benzer Tezler
- Performans Arttırma Tutum Ölçeği'nin Türk sporcularına uyarlama çalışması ve sporcuların dopinge yönelik tutumlarının incelenmesi
Adaptation of“Performance Enhancement Attitude Scale”To Turkish athlete and examining the attitudes of the athletes towards doping
RABİA YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
SporMersin ÜniversitesiBeden Eğitimi ve Spor Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TURHAN TOROS
- Ergenlere yönelik öz-şefkat geliştirme programının öz-şefkat, kendine şefkat vermekten korkma ve öznel iyi oluş üzerindeki etkililiğinin incelenmesi
Examination of the effectiveness of the self-compassion enhancement program towards adolescents on the fear of self-compassion and the subjective well-being
MUSA YILDIRIM
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
PsikolojiBolu Abant İzzet Baysal ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
DOÇ. TUĞBA SARI
- Kars Şeker Fabrikasının enerji verimliliğinin analizi ve iyileştirilmesine yönelik girişimler
An analysis on the energy efficiency of Kars Sugar Factory and attempts towards its enhancement
AHMET KOYUNCU
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
EnerjiAtatürk ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İSMAİL SOLMAZ
- Towards understanding the catalytic bond-breaking sequences of polyol oxidation on Pd(111) single crystal model catalysts
Pd(111) tek kristal model katalizörler üzerindeki poliol oksidasyonlarının katalitik bağ kırılma dizilerinin incelenmesi
ÖMER FARUK SADAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Kimyaİhsan Doğramacı Bilkent ÜniversitesiKimya Ana Bilim Dalı
PROF. DR. EMRAH ÖZENSOY
- Simulation and enhancement of the carbon capturing for combined cycle power plant with concentrated solar power system
Yoğunlaştırılmış güneş enerjisi sistemine sahip kombine çevrim santrali için karbon yakalama simülasyonu ve iyileştirilmesi
YASSER ABBAS HAMMADY AL-ELANJAWY
Doktora
İngilizce
2025
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA YILMAZ