Geri Dön

Esnek robot kolların robust tasarımı

Robust design of flexible robots arms

  1. Tez No: 121641
  2. Yazar: MUTLU TARIK ÇAKIR
  3. Danışmanlar: PROF. DR. İBRAHİM UZMAY
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2002
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Erciyes Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 84

Özet

ÖZET Tasarım aşamasında kalite mühendisliği kavramı, özellikle 1980 ' lerden sonra kontrol ve istatistik konularında ortaya çıkan yeni yaklaşımların sonucu olarak, önemli uygulama alanlarından biri olmuştur. Robust tasarım bu amaçla en yaygın olarak kullanılan tekniklerden biridir. Bu çalışmada, mekanik tasarımda istatistiki yaklaşımı esas alan robust tasarım tekniği, esnek robot kollarının uç sapmalarının azaltılmasına yönelik kesit optimizasyonunda kullanılmıştır. Bu çalışmanın ikinci bölümünde, robust tasarım tekniği ve bu tekniğin dayandığı istatistiksel deney tasarımı konusunda ayrıntılı bilgi verilmiştir. Robust tasarımın tarihçesi, basamakları ve uygulama alanları açıklanmıştır. Üçüncü bölümde robot kollardaki esneklik kavramı irdelenmiştir. Robot kollardaki esnekliğin sebepleri, konum hataları ve esnek robot kollar konusundaki çalışmalar üzerinde durulmuştur. Dördüncü bölümde ise robust tasarım tekniği, iki amaç ve bir kısıtlama içeren esnek robot kol tasarım problemlerine uygulanmıştır. Burada amaç, değişik kesitli esnek robot kolların verilen yük, kol uzunluğu ve öngörülen uç sapmalarına göre uygun kesit parametrelerini belirlemektir. Dolayısıyla, açıklanan amaca uygun temel yaklaşım ve ilgili detaylar geliştirilmiştir. Beşinci bölümde de, robust tasarım ilkesine göre geliştirilen tasarım yöntemi kullanılarak elde edilen uç sapması - kesit ilişkisine yönelik sonuçlar verilmiştir. Seçilen malzeme ve boyutlar için uygun kesit değerleri belirlenmiştir.

Özet (Çeviri)

ABSTRACT The concept of quality engineering at the design process has become one of the important application areas as a result of new approaches which occured on control and statistic topics after 1980s. Robust design is one of the most popular technique which is used for this object. In this study, robust design which focus on statistic approach on mechanic design, was used for section optimization to decrease the tip deflections of flexible robot arms. At the second chapter of this study, detailed informations were given about the robust design technique and the statistical experiment design topic, which this technique was depended on, were given. The history, the steps and the application areas of the robust design were explained. At the third chapter, the flexibility concept in the robot arms, was examined. It was focused on the reasons of flexibility in the robot arms, position errors and the studies on the topic of flexible robot arms. At the fourth chapter, robust design technique was applied on the robot arm design problems which contain two objectives and one constraint. The objective here, is to determine the suitable section parameters of different sectioned flexible robot arms according to given load, arm length and presumed tip deflections. So, basic approaches, which are suitable to explained object and related details were defined. At the fifth chapter, the results of relation between tip deflection and section which were found by using design approach which was defined according to robust design rule were given. Suitable section values for chosen material and dimensions were defined.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    181259

    Optimal nonlinear controller design for flexible robot manipulators

    Esnek robot kolları için doğrusul olmayan optimal denetleyici tasarımı

    MUSTAFA DOĞAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2006

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS

  2. Tez No

    14650

    Dynamic position control of robot manipulators

    Başlık çevirisi yok

    MEHMET BODUR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    1991

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    PROF.DR. EROL SEZER

  3. Tez No

    5410

    The Position-force hybrid control of robotic manipulators

    Başlık çevirisi yok

    V.MERİH CEYHAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1989

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN

  4. Tez No

    152419

    Application of intelligent approaches for the tip position control of a two-link flexible manipulator

    İki esnek kirişli robot kolunun uç nokta denetiminde akıllı yaklaşımların uygulanması

    GÜLAY ÖKE

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2004

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS

  5. Tez No

    33482

    Adaptive two-scale position control of multible flexible manipulators

    Çok sayıda esnek robot kol için uyumlu iki zamanlı bir konum denetimi

    MURAT ZEREN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1994

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİhsan Doğramacı Bilkent Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EROL SEZER

Geri Dön