Dynamic position control of robot manipulators
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 14650
- Danışmanlar: PROF.DR. EROL SEZER
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot Kolların Dinamik Modellenmesi, öz Uyumlu Denetim, Uyumlu Kutup Yerleştirme, Esnek Kollar, Esneme Ölçümlü Denetim, Kartezyen Uzayda Kaba Hareket Denetimi, Dynamic Modeling of Robot Manipulators, Self Tuning Regulator, Adaptive Pole Placement, Flexible Manipulators, Non- collocated Control, Cartesian-Space Gross Motion Control
- Yıl: 1991
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 332
Özet
ÖZET ROBOT KOLLARIN DİNAMİK DURUŞ DENETİMİ BODUR, Mehmet Doktora Tezi: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Erol SEZER, Haziran 1991, 331 Sayfa Bu tezde robot kolun kaba hareket denetimi incelenmiştir. Halen günümüzde de genellikle geleneksel (eklemlerde ayrık PID tipi) denetim yöntemleri kullanıldığından çalışmanın bir bölümü kolların geometrisi ve kullanılan malzemenin özelliklerine bağlı olarak genel dinamik modelini oluşturan, ve denetim eylemini hesaplayan bilgisayar programlarına ayrılmıştır. Esnemeyen kollar için az hesap gerektiren uyarlamalı öz uyumlu bir kutup yerleştirme yönteminin geliştirilmesi ayrı bir bölüm oluşturmaktadır. Denetim yöntemini uygulamak ve sonuçlarını benzetmek için de bilgisayar programlan geliştirilmiştir. Çalışmanın son bölümünde esnek kolların denetimi için esneme ölçümsüz ve ölçümlü denetim semaları geliştirilmiştir. Esneme olcu ml u denetim seması istenen izin doğrudan Kartezyen uzayda belirtilmesine izin verdiğinden özellikle kullanışlıdır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DYNAMIC POSITION CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS BODUR, Mehmet Faculty of Engineering Ph.D. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Erol SEZER June 1991, 331 pages In this thesis, gross motion control of robot manipulators is studied. Since most manipulators are still being controlled by conventional techniques (i.e., independent PID control of the joints), part of the study is devoted to developing computer programs for generating dynamic models of manipulators from geometry of the links and the properties of the material used, and for computing the control action. Development of a computationally efficient adaptive self-tuning pole- placement algorithm for position control of a rigid manipulator constitutes a seperate part of this study. Computer programs for implementing the control algorithm and for simulating the results are also developed. In the last part of the study, collocated and non-collocated control schemes are developed for flexible manipulators. The non-collocated control scheme is particularly useful for flexible manipulators as it allows for specifying the desired trajectory to be followed directly in terms of the variables related to the end-point of the manipulator.
Benzer Tezler
- Robot kollarında birleşik hareket/kuvvet kontrolü
Unified motion/force control of robot manipulators
ÇAĞRI IŞIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Motion and force control of underactuated robot manipulators based on projected inverse dynamics
Eksik tahrikli robot kolların ters izdüşüm dinamiği yöntemi ile hareket ve kuvvet kontrolü
SEDA KORKMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR
- Compliance control of collaborating robots
İşbirlikçi robotların uyum kontrolü
MERTCAN KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Fırçasız doğru akım motorlarıyla sürülen robot kollarının gürbüz denetimi
Robust control of robot manipulators driven by brushless DC motors
İREM SAKA
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Mekatronik MühendisliğiEge ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ENVER TATLICIOĞLU
- Esnek manipülatörün modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible manipulator
BERKAN HIZARCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU