Dynamic position control of robot manipulators
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 14650
- Danışmanlar: PROF.DR. EROL SEZER
- Tez Türü: Doktora
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot Kolların Dinamik Modellenmesi, öz Uyumlu Denetim, Uyumlu Kutup Yerleştirme, Esnek Kollar, Esneme Ölçümlü Denetim, Kartezyen Uzayda Kaba Hareket Denetimi, Dinamik modelleme, Hareket denetimi, Robot kolu, Dynamic Modeling of Robot Manipulators, Self Tuning Regulator, Adaptive Pole Placement, Flexible Manipulators, Non- collocated Control, Cartesian-Space Gross Motion Control, Dynamic modelling, Motion control, Robot arm
- Yıl: 1991
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET ROBOT KOLLARIN DİNAMİK DURUŞ DENETİMİ BODUR, Mehmet Doktora Tezi: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Erol SEZER, Haziran 1991, 331 Sayfa Bu tezde robot kolun kaba hareket denetimi incelenmiştir. Halen günümüzde de genellikle geleneksel (eklemlerde ayrık PID tipi) denetim yöntemleri kullanıldığından çalışmanın bir bölümü kolların geometrisi ve kullanılan malzemenin özelliklerine bağlı olarak genel dinamik modelini oluşturan, ve denetim eylemini hesaplayan bilgisayar programlarına ayrılmıştır. Esnemeyen kollar için az hesap gerektiren uyarlamalı öz uyumlu bir kutup yerleştirme yönteminin geliştirilmesi ayrı bir bölüm oluşturmaktadır. Denetim yöntemini uygulamak ve sonuçlarını benzetmek için de bilgisayar programlan geliştirilmiştir. Çalışmanın son bölümünde esnek kolların denetimi için esneme ölçümsüz ve ölçümlü denetim semaları geliştirilmiştir. Esneme olcu ml u denetim seması istenen izin doğrudan Kartezyen uzayda belirtilmesine izin verdiğinden özellikle kullanışlıdır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DYNAMIC POSITION CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS BODUR, Mehmet Faculty of Engineering Ph.D. in Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Erol SEZER June 1991, 331 pages In this thesis, gross motion control of robot manipulators is studied. Since most manipulators are still being controlled by conventional techniques (i.e., independent PID control of the joints), part of the study is devoted to developing computer programs for generating dynamic models of manipulators from geometry of the links and the properties of the material used, and for computing the control action. Development of a computationally efficient adaptive self-tuning pole- placement algorithm for position control of a rigid manipulator constitutes a seperate part of this study. Computer programs for implementing the control algorithm and for simulating the results are also developed. In the last part of the study, collocated and non-collocated control schemes are developed for flexible manipulators. The non-collocated control scheme is particularly useful for flexible manipulators as it allows for specifying the desired trajectory to be followed directly in terms of the variables related to the end-point of the manipulator.
Benzer Tezler
- Diesel motorları yakıt püskürtme sistemlerinin dinamik simülasyonu
Başlık çevirisi yok
İRFAN KARAGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ BORAT
- New algorithms and techniques for microprocessor-controlled PWM induction drives
Başlık çevirisi yok
OSMAN KÜKRER
Doktora
İngilizce
1987
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. H. BÜLENT ERTAN
- Katı yakıtların akışkan yatakta yakılması ve katı miktarının yatak yüksekliğine etkisi
Combustion of solid fuels in the fkuidized beds and the effects of solid quantity to the height of bed
KAMİL BEKİR KOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ YÜCEL UYAREL
- Deprem etkisindeki yapılarda dinamik yöntemlerle üç boyutta form araştırması
Başlık çevirisi yok
MEHMET EMİN TUNA
Doktora
Türkçe
1985
İnşaat MühendisliğiGazi Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HÜSNÜ CAN
- Cumhuriyet sonrası Türk toplumsal yapı değişimlerinin Ankara Atatürk Bulvarı mekansal yapısında örneklenmesi
Der Ataturk boulevard von Ankara, alsbeispielzu den einflussen der gesellchaftlichen entwicklung der republikanschen Turkeiauf die raumlichen struktur
SARE SAHİL
- Dinamik programlama yöntemi ve Bursa'daki bir işletmeye uygulanması
Başlık çevirisi yok
HAYRETTİN KEMAL SEZEN