Geri Dön

Beş eksenli bir robot kolunun ters kinematik hesaplamalarının ve yörünge planlamasının yapılması

The Inverse kinematics calculations and trajectory planning of a robot arm with five axes

  1. Tez No: 125878
  2. Yazar: TUĞBA SELCEN TONBUL
  3. Danışmanlar: PROF.DR. MÜZEYYEN SARITAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2002
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Gazi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 103

Özet

BEŞ EKSENLİ BİR ROBOT KOLUNUN TERS KİNEMATİK HESAPLAMALARININ VE YÖRÜNGE PLANLAMASININ YAPILMASI (Yüksek Lisans Tezi) Tuğba Selcen TONBUL GAZİ ÜNİVERSİTESİ FEN BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ Ocak 2002 ÖZET Robot, insanoğlunun icat ettiği en karmaşık cihazlardan biridir. Robot manipülatörü, programlanarak taşıma ya da yer ve yön değiştirme işlemlerini gerçekleştirebilen bir sistemdir. Bu sistem, birbirlerine çeşitli türlerde eklemlerle bağlanmış kollardan oluşur. Robotun analizi; matematik, mekanik ve elektronik gibi pek çok bilim dalına ait bilgi gerektirir. Bu çalışmada, beş eksenli bir Edubot robotta, ters kinematik hesaplamalar ve yörünge planlaması yapılmıştır. Önce, robotun ters kinematik problemi, exponansiyellerin çarpımı şeklinde ifade edilmiştir. Daha sonra, problem, Paden Kahan alt problemlerine indirgenerek çözülmüştür. Ters kinematik probleminde, robotun uç noktasının gideceği yerin koordinatları (x, y, z) ve robot elinin başlangıç pozisyonuna göre açısı () girdi olarak verildi ve eklem açılarının alabileceği değerler (9},02,03,04) hesaplandı. Eklem açıları hesaplandıktan sonra, robot verilen görevi gerçekleştirirken, hareketinin titreşimsiz ve düzgün olabilmesi için yörünge planlaması yapılmıştır. Yörünge planlaması yapılırken; pozisyonda, hızda v£ ivmede süreklilik sağlamak için, beşinci dereceden polinomları kullanılmıştır.Robotun ters kinematik hesaplamaları ve yörünge planlaması, Matlab 5.02 kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Robotun eklem açılarının, açısal hızlarının ve açısal ivmelerinin zamana göre değişimleri elde edilmiştir. Ayrıca, başlangıç ve hedef noktaları arasında, robotun geçmesi istenen noktalar dikkate alınarak, yörünge hesaplamaları tekrar yapılmıştır. Son olarak, sonuçlar Edubot üzerinde denenmiştir. Bilim Kodu : 6090401 Anahtar Kelimeler. Robot, manipülatör, kinematik, yörünge. Sayfa Adedi :103 Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Müzeyyen SARITAŞ

Özet (Çeviri)

Ill THE INVERSE KINEMATICS CALCULATIONS AND TRAJECTORY PLANNING OF A ROBOT ARM WITH FIVE AXES ( M. Sc. Thesis ) Tuğba Selcen TONBUL GAZI UNIVERSITY INSTITUE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY January 2002 ABSTRACT Robot is one of the most complex machine that the human-being ever invented. A robot manipulator is a system which is programmable for transporting and manipulating. This system is constructed by connecting a number of links to each other by different type of joints. The analysis of robots requires knowledge in multi-disciplinary fields such as mathematics, mechanics and electronics. In this study, the inverse kinematics calculations and the trajectory planning has been done on an Edubot robot arm with five axes. First, the inverse kinematics problem has been formulated as the product of exponentials. Then the problem has been solved by dividing it into sub problems which were known as Paden Kahan sub problems. In the inverse kinematics problem, Cartesian coordinates of the goal point (x, y, z) and the angle of the end effector (

Benzer Tezler

  1. Beş eksenli bir robot kolunun simülasyonu ve kontrolü

    Simulation and control of a robot arm with five axes

    ALPER BAYRAK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2007

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGazi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. MÜZEYYEN SARITAŞ

  2. Beş eksenli bir robot kolu gerçeklemesi ve Labview ortamında görüntü işleme temelli konrolü

    Realization of a five axis robot arm and image processing based control of robot arm on Labview

    SELİM KAYA

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    Mekatronik MühendisliğiSakarya Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. BARIŞ BORU

  3. Bir robot kolunun görmeye dayalı kontrolü

    The vision?based control of a robot arm

    EMREGÜL ERŞAN

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolMarmara Üniversitesi

    Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. HASAN HÜSEYİN ÇELİK

    YRD. DOÇ. DR. VEDAT TOPUZ

  4. Beş eksenli robot hareketlerinin G code ile işlenmesi ve programlanması

    Processing and programming five-axis robot movements with G code

    HASAN EROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET KARACA

  5. Beş eksenli robot hareketlerinin yapay sinir ağları ile kontrolü

    Controlling the movements of five-axis robot with artificial neural networks

    HÜSEYİN EROĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ AHMET KARACA