4+1 serbestlik dereceli PUMA tipi bir robotun dinamik analizi
Dynamic analyses of a PUMA-type robot with 4+1 degree of freedom
- Tez No: 128864
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ARİF ANKARALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: PUMA tipi robot, dinamik analiz, simülasyon, serbestlik derecesi, manipülatör, kinematik analiz, Benzetim, Robotlar, PUMA-type robot, dynamic analyses, simulations, degree of freedom, manipulator, kinematic analyses. m, Simulation, Dynamic analysis, Robots
- Yıl: 2002
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET Yüksek Lisans Tezi 4+1 SERBESTLİK DERECELİ PUMA TİPİ BİR ROBOTUN DİNAMİK ANALİZİ Yusuf ÇUHA SELÇUK ÜNİVERSİTESİ Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Mühendisliği Anabilin» Dalı Danışman: Yrd. Doç. Dr. Arif ANKARALI 2002, 129 Sayfa Jüri : Prof. Dr. Ziya ŞAKA Yrd. Doç. Dr. Turan ŞİŞMAN Yrd. Doç. Dr. Arif ANKARALI Bu çalışmada, üç boyutlu uzayda çalışma hacmi içinde hareket edebilen, 4+1 serbestlik dereceli PUMA tipi bir robot kolunun dinamik analizi ve simülasyonu yapılmıştır. İlk olarak robotik uygulamaların önemine değinilmiştir. Öncelikle 4+1 serbestlik dereceli PUMA tipi bir robot kolu için düz ve ters kinematik denklemler; Dinamik analizde de Lagrange-Euler metodu kullanılarak dinamik denklemler elde edilmiştir. Bu denklemlerin uygun bir yazılım (MATLAB) kullanılarak simülasyonları gerçekleştirilmiştir. Simülasyonlarda, verilen sikloit ve polinom yapılı yol alma fonksiyonlarının uygulanması durumunda servomotorlar tarafından eklemlere uygulanması gereken momentlerin değişimleri incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT Master of Science Thesis DYNAMIC ANALYSES OF A PUMA-TYPE ROBOT WITH 4+1 DEGREE OF FREEDOM Yusuf ÇUHA Selçuk University Graduate School of Natural and Applied Sciences Department of Mechanical Engineering Supervisor: Ass. Prof. Dr. Arif ANKARALI 2002, 129 Sayfa Jury: Prof. Dr. Ziya ŞAKA Ass. Prof. Dr. Turan ŞİŞMAN Ass. Prof. Dr. Arif ANKARALI This work includes dynamic analyses and simulation of a PUMA-type robot with 4+1 degree of freedom, which can move to three dimensions in space by computer supported control method. At the beginning, robotic application and its importance has been pointed out. Before deriving the dynamic equations direct and inverse kinematic equations for a PUMA-type robot with 4+1 degree of freedom was studied. Later dynamic equations of the mentioned robot were obtained by means of Lagrange-Euler method. After programming the obtained equations, simulations are realized for the torques applied to joints.
Benzer Tezler
- Development of a novel 4-dof wrist-gripper mechanism for robotic minimally invasive surgery
Robotik minimal invazif cerrahi için 4 serbestlik dereceli bilek-tutucu mekanizmasının geliştirilmesi
MERVE BAZMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ UĞUR TÜMERDEM
- 6 serbestlik dereceli asimetrik paralel robotların çalışma uzayı eniyilemesi ve benzetim yazılımının gerçekleştirilmesi
Workspace optimization and a simulation software development for 6-dof asymmetrical parallel robots
METİN TOZ
Doktora
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERDAR KÜÇÜK
- Tek serbestlik dereceli lineer olmayan salınıcıların yaklaşık simetrileri ve ilk integralleri
Approximate symmetries and the firt integrals of the nonlinear oscillators with one degree of freedom
AHMET KIRIŞ
- Elektrikle tahrik edilen tek serbestlik dereceli dinamik bir sistemin kontrol sistem tasarımı ve simülasyonu
Başlık çevirisi yok
HÜSEYİN ŞAHİN
- Probabilistic earthquake response analysis of single degree of freedom structures
Tek serbestlik dereceli yapıların olasılığa dayalı deprem tepki analizi
GÜLÇİN TEKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
İnşaat MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. GÜLAY ALTAY
YRD. DOÇ. GÜLÜM BİRGÖREN TANIRCAN