4+1 serbestlik dereceli PUMA tipi bir robotun dinamik analizi
Dynamic analyses of a PUMA-type robot with 4+1 degree of freedom
- Tez No: 128864
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. ARİF ANKARALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: PUMA tipi robot, dinamik analiz, simülasyon, serbestlik derecesi, manipülatör, kinematik analiz, PUMA-type robot, dynamic analyses, simulations, degree of freedom, manipulator, kinematic analyses. m
- Yıl: 2002
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 137
Özet
ÖZET Yüksek Lisans Tezi 4+1 SERBESTLİK DERECELİ PUMA TİPİ BİR ROBOTUN DİNAMİK ANALİZİ Yusuf ÇUHA SELÇUK ÜNİVERSİTESİ Fen Bilimleri Enstitüsü Makine Mühendisliği Anabilin» Dalı Danışman: Yrd. Doç. Dr. Arif ANKARALI 2002, 129 Sayfa Jüri : Prof. Dr. Ziya ŞAKA Yrd. Doç. Dr. Turan ŞİŞMAN Yrd. Doç. Dr. Arif ANKARALI Bu çalışmada, üç boyutlu uzayda çalışma hacmi içinde hareket edebilen, 4+1 serbestlik dereceli PUMA tipi bir robot kolunun dinamik analizi ve simülasyonu yapılmıştır. İlk olarak robotik uygulamaların önemine değinilmiştir. Öncelikle 4+1 serbestlik dereceli PUMA tipi bir robot kolu için düz ve ters kinematik denklemler; Dinamik analizde de Lagrange-Euler metodu kullanılarak dinamik denklemler elde edilmiştir. Bu denklemlerin uygun bir yazılım (MATLAB) kullanılarak simülasyonları gerçekleştirilmiştir. Simülasyonlarda, verilen sikloit ve polinom yapılı yol alma fonksiyonlarının uygulanması durumunda servomotorlar tarafından eklemlere uygulanması gereken momentlerin değişimleri incelenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT Master of Science Thesis DYNAMIC ANALYSES OF A PUMA-TYPE ROBOT WITH 4+1 DEGREE OF FREEDOM Yusuf ÇUHA Selçuk University Graduate School of Natural and Applied Sciences Department of Mechanical Engineering Supervisor: Ass. Prof. Dr. Arif ANKARALI 2002, 129 Sayfa Jury: Prof. Dr. Ziya ŞAKA Ass. Prof. Dr. Turan ŞİŞMAN Ass. Prof. Dr. Arif ANKARALI This work includes dynamic analyses and simulation of a PUMA-type robot with 4+1 degree of freedom, which can move to three dimensions in space by computer supported control method. At the beginning, robotic application and its importance has been pointed out. Before deriving the dynamic equations direct and inverse kinematic equations for a PUMA-type robot with 4+1 degree of freedom was studied. Later dynamic equations of the mentioned robot were obtained by means of Lagrange-Euler method. After programming the obtained equations, simulations are realized for the torques applied to joints.
Benzer Tezler
- Design and control of a winch driven grasping mechanism for a quadrotor unmanned aerial vehicle
Dört rotorlu insansız hava aracı için makaralı yük alma-bırakma mekanizması tasarımı ve kontrolü
MEHMET OKAN GÜNEY
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERDİNÇ ALTUĞ
- Bir boya robotunun tasarımı, kontrolu ve işletmesi
Design and control of a sproy painting robot
ŞENİZ FIÇICI
- Human-like robot head design
İnsan benzeri robot kafa tasarımı
ORHAN ÖLÇÜCÜOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. A. BUĞRA KOKU
YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN
- Optimum multiple tuned mass dampers for soft story structures
Yumuşak katlı yapılar için optimum çoklu ayarlanmış kütle sönümleyiciler
FARAH SALIM MUSTAFAY ARKHEES ALNAYHOUM
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Üniversitesi-Cerrahpaşaİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Prof. Dr. SİNAN MELİH NİGDELİ
