Geri Dön

Combination of behaviours in autonomous robot assemblygame in 2D

Nesne sıralama oyununda otonom robot davranışlarının birleştirilmesi

  1. Tez No: 129352
  2. Yazar: MEHMET YUSUFOĞLU
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. H. IŞIL BOZMA
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2002
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 83

Özet

ÖZET NESNE SIRALAMA OYUNUNDA OTONOM ROBOT DAVRANIŞLARININ BİRLEŞTİRİLMESİ Bu tez parça taşıyan bir gezgin robotun hareketlerinin birleştirilmesi ile ilgilidir. Disk şeklindeki cisimlerin iki boyutlu bir çalışma uzayında robot tarafından istenen nok taya götürülmesi istenmektedir. Robotun cisme yaklaşması ve cismi alıp taşıması için gereken ayrı ayrı potansiyel fonksiyonları bilinirken, tek bir yapay potansiyel fonksiyonu Lyapunov fonksiyonu olarak kulanılarak ve tek bir robot-parçalar sistemi modeli ile; bu iki iş bir tek geri beslemeli kontrol yasası tarafından yapılabilmektedir. Kontrol yasası tasarımında La Salle Değişmezlik Teoremi kullanılmıştır. Robotla parça arasındaki eşleşme kuvvetine bağlı olarak yaklaşma ve taşıma fonksiyonları aktive edilip deaktive edilebilmektedir. Robotla parça arasındaki eşleşme kuvvetinin modellemesi, robot ve parçanın pozisyonları ile, robotun tutma kuvvetinin bir fonksiyonu olarak yapılmıştır. Sonuç olarak robot ve parçanın hızları dinamik sistem içinde bir eşleşme faktörü ile bağıntılandırılmıştır. Eğer eşleşme faktörü iki değerli (binary) bir fonksiyon ise bu ayrı ayrı eşleşme ve tasıma fonksiyonlarının belirlenmesi anlamına gelmektedir. Bilgisayar benzetimleri gerçeklenmiş, ve simulasyonlarda robotun birleşik davranışı nitelik ve nicelik olarak incelenmiştir.

Özet (Çeviri)

IV ABSTRACT COMBINATION OF BEHAVIOURS IN AUTONOMOUS ROBOT ASSEMBLY GAME IN 2D This thesis is mainly concerned with the composition of behaviours for a parts' mover robot. The robot is to move a collection of disk-shaped parts from their arbitrary initial positions to a specified final destination in a completely event-driven manner. Typically, in order to move a part, the robot is with two categories of behaviors: part mating and part moving. Consequently two sets of controllers need to be defined. In an event-driven framework, these controllers are constructed using two families of artificial potential functions, encoding the part moving and part mating tasks for each part respectively and using La Salle's invariance principle. In this study, we explore whether it is possible to compose the two behaviors and thus accomplish the same task with a single set of controllers. This is achieved by studying whether the two artificial potential functions can be combined to form single artificial potential function that can then be used to realize a part mating-moving task. In this new construction, the mating and moving potential functions are activated or de-activated depending on a coupling force defined between the robot and the part in question. The coupling force is modeled as a function of their relative position and the robot's gripper tightness. Hence, in the resulting dynamical system, the velocities of the part and the robot are related with this coupling factor. Furthermore.it turns out that the two category formulation of this task is a special case of this formalism - where the coupling function becomes a binary-valued function. Extensive simulations serve to demonstrate the performance of this approach.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    201891

    Using learned affordances for robotic behavior development

    Öğrenilmiş sağlarlıkları kullanarak robot davranış gelişimi

    MEHMET REMZİ DOĞAR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN

  2. Tez No

    356037

    Paletli mobil manipülatör tasarımı ve modellenmesi

    Tracked mobile manipulator design and dynamical modelling

    MUSTAFA TOLGA YAVUZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  3. Tez No

    19348

    Yapay zeka ve uygulamaları

    Artificial intelligence and its applications

    A.SEMİH ÖZKUL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1991

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Y.DOÇ.DR. ORHAN KURUÜZÜM

  4. Tez No

    348684

    Quadruped locomotion reference synthesis with central pattern generators tuned by evolutionary algorithms

    Dört bacaklı robotlar için evrimsel algoritmalar kullanılarak merkezi örüntü üretimi yöntemiyle yürüme referansı ayarlanması

    ÖMER KEMAL ADAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Mekatronik MühendisliğiSabancı Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR

  5. Tez No

    673369

    İstanbul boğazı geçişi yapan gemiler için makine öğrenmesi uygulamaları ve kantitatif risk analizi

    Machine learning applications and quantitative risk analysis for ships passing through the istanbul strait

    MUSTAFA TOPAL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    Denizcilikİstanbul Teknik Üniversitesi

    Deniz Ulaştırma Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YASİN ARSLANOĞLU

Geri Dön