Using learned affordances for robotic behavior development
Öğrenilmiş sağlarlıkları kullanarak robot davranış gelişimi
- Tez No: 201891
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 80
Özet
?Gelişimsel Robotik?, ilk haliyle ve tek seferde zeki davranışlar gösteren robotlar yapmaya çalışmak yerine, gelişebilen robotlar yapmayı savunur. Bir hayvan yavrusunun yapacağı gibi, bir robot da bilişsel bir gelişim geçirmelidir. Bu robotlar basit ama gelişimi başlatmaya da yeterli davranışlarla donatılmış olmalıdırlar. Daha sonra, robot çevresiyle etkileştikçe, giderek daha karmaşık davranışlar sergilemelidir. Gelişim psikolojisi ve nörofizyoloji alanındaki çalışmalar, hayvanların doğuştan gelen basit davranışlar ile başladıkları, ve daha karmaşık davranışları bu ilkel davranışların farklılaşması, sıralanması veya birleştirilmesi yoluyla elde ettikleri görüşünü desteklemektedirler. Bu tezde, bir gezer robota uygulanmak üzere böyle bir gelişim biçimi öneriyoruz. J.J. Gibson'un ?sağlarlık? kavramı bu gelişim biçiminin temelini oluşturuyor; ve biz de, robotun çevreyle olan etkileşiminin dinamiklerini öğrenmesinde sağlarlık için yapılmış bir formalizasyonu kullanıyoruz. Bir otonom robotun önceden kodlanmış ilkel davranışlardan başlayarak, bu davranışları belirli bir ortamda rasgele çalıştırdıkça, çevresi ve kendi davranışları arasındaki sağlarlık ilişkilerini öğrenebildiğini gösteriyoruz. Sonra, öğrenilmiş olan bu yapıları daha karmaşık ve istemli davranışlar gösterebilmekte kullanmak için iki yöntem sunuyoruz. İlk yöntemde robot, hala sadece önceden kodlanmış olan ilkel davranışlarını kullanıyor, ama bu ilkel davranışların sıralanması yeni ve daha karmaşık bir davranışı ortaya çıkaracak şekilde oluyor. İkinci yöntemde ise robot, önceden kodlanmış ilkel davranışlarını yeni davranışlar keşfetmek için kullanıyor.
Özet (Çeviri)
?Developmental robotics? proposes that, instead of trying to build a robot that shows intelligence once and for all, what one must do is to build robots that can develop. A robot should go through cognitive development just like an animal baby does. These robots should be equipped with behaviors that are simple but enough to bootstrap the system. Then, as the robot interacts with its environment, it should display increasingly complex behaviors. Studies in developmental psychology and neurophysiology provide support for the view that, the animals start with innate simple behaviors, and develop more complex behaviors through the differentiation, sequencing, and combination of these primitive behaviors. In this thesis, we propose such a development scheme for a mobile robot. J.J. Gibson's concept of ?affordances? provides the basis of this development scheme, and we use a formalization of affordances to make the robot learn about the dynamics of its interactions with its environment. We show that an autonomous robot can start with precoded primitive behaviors, and as it executes its behaviors randomly in an environment, it can learn the affordance relations between the environment and its behaviors. We then present two ways of using these learned structures, in achieving more complex, voluntary behaviors. In the first case, the robot still uses its precoded primitive behaviors only, but the sequencing of these are such that new more complex behaviors emerge. In the second case, the robot uses its precoded primitive behaviors to create new behaviors.
Benzer Tezler
- Bidirectional multi-step prediction with affordances
Sağlarlıklar ile çift yönlü çok adımlı tahmin
UTKU BOZDOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. EMRE UĞUR
- Towards learning affordances: Detection of relevant features and characteristics for reachability
Sağlarlıkları öğrenmeye doğru: Erişilebilirlik için ilgili özniteliklerin ve ayırıcı özelliklerin ortaya çıkarılması
SELDA EREN
Yüksek Lisans
İngilizce
2006
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- A developmental framework for learning affordances
Sağlarlık öğrenimi için gelişimsel bir çerçeve
EMRE UĞUR
Doktora
İngilizce
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Bölümü
DOÇ. DR. ERHAN ÖZTOP
YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
- Deyim derlemi oluşturmak için oyunlaştırılmış kitle kaynak kullanımı
Gamified crowdsourcing for idiom corpora construction
ALİ ŞENTAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜLŞEN ERYİĞİT
- Vocabulary development trajectories of an emergent bilingual child: linguistic, instructional, and socio-interactional perspectives in preschool
Çift dillilik gelişim sürecinde olan bir çocuğun kelime gelişimi yörüngeleri: Okul öncesi dönemde dilbilimsel, öğretimsel ve sosyo-etkileşimsel perspektifler
ERSOY ERDEMİR
Doktora
İngilizce
2013
Eğitim ve ÖğretimState University of New York at BuffaloEğitim Ana Bilim Dalı
PROF. DR. JANINA BRUTT-GRIFFLER
PROF. DR. X. CHRİSTİNE WANG
DOÇ. DR. ERİN KEARNEY