The Control of a manipulator using cerebellar model articulation controllers
Serebelar model artikülasyon bazlı manipülatör kontrolü
- Tez No: 134293
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SERHAN ÖZDEMİR
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 101
Özet
oz Yapay sinir ağlan teorisinin ortaya çıkmasıyla, robot ters kinematiği kontrolü gibi karmaşık problemlerin çözümü için alternatif methodların gelişmesi mümkün olmuştur. Serebelar Model Artikulasyon Kontrolör (CMAC) 1970 lerde Albus tarafından geliştirilen ve genelde robot kontrolü alanında kullanılan bir yapay sinir ağı çeşididir. Tezde CMAC yapay sinir ağlan detaylı olarak analiz edilmiş, optimum ağ parametreleri sunulmuş ve CMAC yapay sinir ağlarına has öğretme teknikleri karşılaştırılmıştır. iki serbestlik dereceli bir robot kolunun ters kinematik kontrolü için CMAC yapay sinir ağı tasarlanmıştır ve bilgisayarda CMAC yapay ağının performansı simule edilmiştir. ıı
Özet (Çeviri)
ABSTRACT The emergence of the theory of artificial neural networks has made it possible to develop neural learning schemes that can be used to obtain alternative solutions to complex problems such as inverse kinematic control for robotic systems. The cerebellar model articulation controller (CMAC) is a neural network topology commonly used in the field of robotic control which was formulated in the 1970s by Albus. In this thesis, CMAC neural networks are analyzed in detail. Optimum network parameters and training techniques are discussed. The relationship between CMAC network parameters and training techniques are presented. An appropriate CMAC network is designed for the inverse kinematic control of a two-link robot manipulator.
Benzer Tezler
- Ratlarda deneysel subaraknoid kanama ile oluşturulan serebral vazospazm etyopatogenezinde rol oynayan apopitozis ve lipid peroksidasyonunun önlenmesinde sildenafil'in rolü
The effect of the sildenafil citrate on cerebral vasospasm and apoptosis following experimental subarachnoid hemorrhage in rats
EMRE CEMAL GÖKCE
Tıpta Uzmanlık
Türkçe
2007
NöroşirürjiBaşkent ÜniversitesiNöroşirürji Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HAKAN HULUSİ CANER
- Simulation and comparison of various control types as applied to manipulators
Başlık çevirisi yok
METİN UYMAZ SALAMCI
Yüksek Lisans
İngilizce
1990
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN
- Trajectory control of a robotic manipulator using artificial neural networks
Yapay sinir ağları ile robot kolu yörüngesinin denetimi
GÜNEY DEVRİM İLDİRİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1999
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolBoğaziçi ÜniversitesiSistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN TÜRKAY
- Bir endüstriyel robotun modelleme, simülasyon ve kontrolü
Modeling simulation control of an industrial robot
OSMAN CANBERİ
- Görsel servolama yaklaşımı ile endüstriyel robot kol kontrolü
Control of industrial robot manipulator using visual servoing approach
DANIEL HABIYAMBERE
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN ÖZKAN