Design and implementation of a simulated autonomous rescue team
Benzetimlenmiş özerk arama kurtarma ekibi tasarım ve geliştirilmesi
- Tez No: 139364
- Danışmanlar: DOÇ. DR. LEVENT AKIN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
ÖZET BENZETIMLENMIŞ ÖZERK ARAMA KURTARMA EKİBİ TASARIM VE GELİŞTİRMESİ Afetlerden sonra arama kurtarma çalışmaları yürütmek çoklu-etmenlerin kullanıldığı çok sayıda alandan biridir. Bu çalışmada, afet sonrası arama kurtarma çalışmalarında yer alacak; hiyerarşi, işbirliği ve öğrenme özelliklerine sahip bir çoklu-etmen sistemi yazılımı geliştirilmiştir. Sistem, etmenler arası iletişimdeki kısıtların etmenlerin işleyişi üzerindeki olumsuz etkilerini en aza indirecek şekilde tasarlanmıştır. Etmenler, yönetici etmenler ve arama-kurtarmadan sorumlu etmenler olarak iki katmanlı bir hiyerarşi oluşturmaktadır. Üst katmandaki etmenlerin görevi iyi bir ortam modeli oluşturup alt katmandaki etmenleri hedeflere atamaktır. Arama kurtarma işlemlerinden sorumlu etmenler, kendi davranışlarının sonuçlarından hangi davranışın hangi durumda uygun olduğunu öğrenirler. Ayrıca, yönetici etmenlerin bildirdiği hedefler ve kendi karar verdikleri hedefler arasında tercih yapmayı öğrenirler. Yönetici etmenler ise, arama kurtarma etmenlerinin geribildirimlerinden hangi atama yönteminin hangi durumda etkili olduğunu öğrenirler. Öğrenme metodu olarak takviyeli öğrenme kullanılmıştır. Çoklu-etmen sistemi araştırmacı ve açgözlü olmak üzere iki ayrı şekilde çalıştırlabilir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A SIMULATED AUTONOMOUS RESCUE TEAM Multi-agent systems are devised for several different areas. Carrying out rescue activities after a disaster is one such area. In this work, a software multi-agent system that involves hierarchy, cooperation, and learning is implemented for carrying out rescue operations in a disaster environment. The system is designed so that the constraints, such as those for communication, affect the operation of the agents minimally. A two-level hierarchy of agents is formed where the agents higher in the hierarchy are responsible for obtaining a better world model and commanding the agents in the lower level. The platoon agents learn from the result of their actions as well as learning which action source, i.e. the dispatcher or the environment, is a better choice at a given state. The dispatchers learn from the feedback of their platoons on whether their assignments were useful. Reinforcement learning is used as the learning method of the agents. The system can be run both in explorer mode and in greedy mode.
Benzer Tezler
- Path following of autonomous underwater vehicles in the presence of unknown disturbances
Otonom sualtı araçlarının bilinmeyen bozuntuların varlığında yol takibi
MUHAMMET AKAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. CENGİZ HACIZADE
- Otonom bir otomobil için hız kontrolörü tasarımı ve uygulaması
Design and implementation of speed controller for an autonomous car
ŞAFAK GÜNER
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATA MUĞAN
- Design and implementation of low power interface electronics for vibration-based electromagnetic energy harvesters
Titreşime dayalı elektromanyetik enerji üreteçleri için düşük güçlü arayüz elektronik devrelerinin tasarımı ve uygulaması
ARİAN RAHİMİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü
DOÇ. DR. HALUK KÜLAH
YRD. DOÇ. DR. ALİ MUHTAROĞLU
- Otonom araçlar için yol bulma probleminin genetik algoritmalar ve FPGA ile çözümü ve gerçekleştirilmesi
The solution and implementation of path planning problem with genetic algorithms and FPGA for autonomous vehicles
ADEM TUNCER
Doktora
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET YILDIRIM
- Dikey iniş kalkış yapabilen sabit kanatlı insansız hava aracı tasarım, üretimi ve uçuş testleri
Design, manufacturing and flight tests of a fixed-wing vertical take-off and landing unmanned air vehicle
UĞUR ÖZDEMİR
Doktora
Türkçe
2015
Uçak Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÖKHAN İNALHAN