Nikel-titanyum şekil bellekli alaşımlar kullanılarak geliştirilen İTÜ robot el prototipi ve performans analizleri
Development of nickel-titanyum shape memory alloys actuated ITU robot hand (ITUHand) and its performance analysis
- Tez No: 143001
- Danışmanlar: PROF. DR. ADNAN DİKİCİOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Metalurji Mühendisliği, Metallurgical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2003
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Savunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Malzeme Tasarımı ve İmalat Teknolojileri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 74
Özet
Şekil bellekli alaşımların teknolojik önemi, şekil bellek etkisi ve superelastik özellik göstermelerinden kaynaklanmaktadır. Bu özellikler sıcaklık ve gerilmeye bağlı olarak kristal yapının martenzit ve ostenit fazlarına dönüşümü ile oluşur. Şekil bellekli alaşımlar üretim yöntemlerinin de gelişimi ile birlikte, özellikle son 20 yıl içerisinde önemli teknolojik malzemeler sınıfına dahil olmuşlardır. Artık elektronikte sensör sistemlerinden, tıpta damar tıkanıklığında kullanılan stentlere, otomotivde radyatör fanlarından, robotikte çok bacaklı mobil robot sistemlerine kadar değişik alanlarda şekil bellekli alaşımların kullanıldığım görmek mümkündür. Bu çalışmada Ni-Ti şekil bellekli alaşımların mikro yapı ve mekanik özellikleri ile ilgili deneysel etüdler yapılmış, argon gazı altında vakum indüksiyon fırınında NiTi alaşımı üretilmiştir. Üretilen NiTi şekil bellekli alaşım, patlayıcıların taşınması, toplanması ve imhası düşünülerek prototipi geliştirilen İTÜ Robot Elin bağlandığı kolda hareketlendirici olarak kullanılmıştır. İTÜ Robot Elin parmaklarında ise ABD. 'den ithal edilen NiTi levhalardan yararlanılmıştır. Ayrıca robot elin uygulanan güce göre kavrama / bırakma zamanı ve parça kavrama boyutları ile ilgili performans analizleri yapılmıştır.
Özet (Çeviri)
The technological importance of shape memory alloys is coming from their shape memory effect (SME) and superelastic (SE) capability. SME and SE capability are related to temperature variation and applied stress which effect the crystal structure by martensitic and austenitic phase transformation. Shape memory alloys (SMA) classified as a technological material for 20 years by its fabrication development. They are used now from sensor systems to medical artery calcification stent, from automotive radiator to robotic multi-legged robot system. In this study, NiTi shape memory alloy internal structure and mechanical properties are examined. NiTi SMA is produced in vacuum induction furnace under argon gas atmosphere. Produced NiTi is used as an actuator in the attached arm of ITUHand that has been developed to carry, remove and destroy explosives. In ITUHand's fingers NiTi sheet that had been imported from USA was used. Furthermore, a set of experiments were performed regarding gripping / releasing time according to applied powers and gripped object dimension.
Benzer Tezler
- Titanyum-Nikel alaşımlı malzeme üretimi ve aşınma davranışlarının incelenmesi
Production of Titanium-Nickel alloy metarial and investigation of their wear behavior
FATİH YASİN ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. NİHAT GEMAİLMAYAN
PROF. DR. YUSUF ŞAHİN
- Nikel-titanyum alaşımlarının katmanlı imalat teknolojisi ile üretimi, karakterizasyonu ve özelliklerinin incelenmesi
Production, characterization and investigation the properties of nickel-titanum alloys via additive manufacturing technology
GÖZDE SULTAN ALTUĞ
Doktora
Türkçe
2017
Metalurji Mühendisliğiİstanbul Gedik ÜniversitesiSavunma Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. SUNULLAH ÖZBEK
YRD. DOÇ. DR. SAVAŞ DİLİBAL
- Li-ion batarya paketleri için akıllı adaptronik termal yönetim sistemi tasarımı
Smart adoptronic thermal management system design for Li-ion battery packs
MOHAMMAD JOULA
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Gedik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SAVAŞ DİLİBAL
- Şekil bellekli alaşımların (nikel ve diğer element bazlı) ark ergitme yöntemiyle üretimi, metalurjik yapılarının tayini ve özelliklerinin incelenmesi
Production of shape memory alloys (ni-base and other base) by ark melting, investigation of their metallurgical
ELİF ZEHRA EROĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Metalurji MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMetalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BÜLENT ÖNAY
- Nikel-titanyum şekil bellekli alaşımın toz enjeksiyon kalıplama yöntemi ile üretimi ve üretim parametrelerinin belirlenmesi
Production of nickel –titanium shaped memory alloys by powder injection moulding method and determination of production parameters
SİNAN AKSÖZ
Doktora
Türkçe
2015
Metalurji MühendisliğiGazi ÜniversitesiMetal Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BÜLENT BOSTAN