Geri Dön

External control of PUMA 700 series robot based on the communication protocols LUN and DDCMP

LUN ve DDCMP iletişim protokolleri yoluyla PUMA 700 serisi robotun dışarıdan denetlenmesi

  1. Tez No: 143262
  2. Yazar: ÖNDER EMİN GEBİZLİOĞLU
  3. Danışmanlar: PROF. DR. AYDIN ERSAK
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: PUMA 700 Serisi, DDCMP, LUN (Logical Unit Number), PUMA 700 Series, DDCMP, LUN (Logical Unit Number)
  7. Yıl: 2003
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.

Özet

Bu tez çalışmasında PUMA 700 serisi robotların uzaktan harici bir bilgisayar ve denetleyici haberleşme kullanılarak kontrol edilmesi analiz edilmiştir. Denetleyici ve kontrol amaçlı kullanılan bu haberleşme sayesinde, kontrol PUMA robotları için ortak olarak kullanılmakta olan MARK II kontrol sisteminden standart bilgisayarlara aktarılmıştır. Böylece PUMA robotları için geliştirilmiş olan VAL kontrol yazılımı bilgisine sahip olmadan, işe özel kontrol programlaması yapılabilmektedir. PUMA robotların denetleyici ve kontrol yeteneğine sahip haberleşme olanağına imkan vermesi sayesinde yeni bir kontrol programı geliştirilmiş olup, bu program ile istenirse VAL ve interaktif olarak hazırlanabilen kontrol komutları çalıştırılabilmektedir. Bu sistem aynı zamanda üçüncü taraf uygulamalarının ve işletim sistemi özelliklerinin robot üzerinde kullanılabilmesine olanak sağlamıştır. Denetleyici kontrol haberleşmesi DDCMP (Data Communications Message Protocol) adlı protokolü kullanmaktadır. PUMA için özel olan data mesajları yapısı, DDCMP protokolünün içine giydirilmiştir. DDCMP içine oturtulan mesajlar esasen farklı özellik ve yeteneklere sahip olan mantıksal birimlerdir. Data mesajları, interaktif olarak, kullanıcı isteklerine göre oluşturulabilmektedir. Bu çalışmada, harici bilgisayarda CRC (Cyclic Redundancy Checking) kullanılmadan yapılan haberleşme ve interaktif sistemin gerçekleştirilmesi açıklanmaktadır. Bu sayede farklı sensör (kamera, infrared, ses, renk bilgisi) bilgileri kullanılarak robot hareketini kontrol etmek mümkün olmuştur.

Özet (Çeviri)

This thesis analyzes the supervisory control of the PUMA 700 series robot through a remote computer. Supervisory communication carries the control through MARX II controller, common controller for the PUMA robots, to a standard PC, enabling the development of purpose specific control programming without the knowledge of the VAL (Variable Assembly Language), robot-programming language. Using the supervisory communication feature of PUMA, new control software has been developed in which both VAL commands and interactive control commands can be executed simultaneously. The supervisory communication with the control software enables exploitation of third party applications and additional operating system features. The supervisory communication uses the Digital Data Communications Message Protocol (DDCMP). The frame structure of data messages, which is specific to PUMA robots, is fitted into this protocol. The messages embedded into DDCMP are actually logical units, having different abilities and features. Data messages are formed with the interactive control software according to execution requests of the user. This thesis explains the implementation of the communication without using the CRC (Cyclic Redundancy Checking) on the remote computer side and the data messages formed with the interactive control software, which also enables the use of sensory inputs (camera, infrared, sound, color information) to be used for the robot motion control.

Benzer Tezler

  1. Tez No

    121607

    Control of puma mark II robot with an external computer

    Puma mark II robotunun harici bir bilgisayar kullanılarak kontrol edilmesi

    MEHMET SERDAR DİNDAROĞLU

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2002

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN

  2. Tez No

    912452

    Polarized neutron scattering on the magnetization reversible of the multiferroic spinel CoCr2O4

    Tersinir manyetize multiferroik spinel CoCr2O4'ün polarize nötron saçılması

    UGUR MERT ULUTANIR

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Fizik ve Fizik MühendisliğiTechnısche Unıversıtat Munchen

    PROF. DR. WINFRIED PETRY

  3. Tez No

    801402

    Modelling and control of 6/8 external rotor switched reluctance motor

    6/8 dıştan rotorlu anahtarlamalı relüktans motorun modellenmesi ve denetimi

    MUSTAFA AYDEMİR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKaradeniz Teknik Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HALİL İBRAHİM OKUMUŞ

  4. Tez No

    517008

    The importance of the external auditor in evaluating the internal control system

    İç kontrol sisteminin değerlendirilmesinde dış denetçinin önemi

    AYAD MOHAMED EMHEMED ALSHATOR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2017

    İşletmeYeni Yüzyıl Üniversitesi

    İşletme Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HİKMET URGANCI

  5. Tez No

    587620

    The role of external auditor in risk assessment andimprovement of internal control system

    Risk değerlendirmesinde dış denetimin rolü ve iç kontrol sisteminin geliştirilmesi

    AHMED ALZANKANH

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2019

    İşletmeAltınbaş Üniversitesi

    İşletme Ana Bilim Dalı

    DR. ÖĞR. ÜYESİ IPEK TURKER

Geri Dön