Control of puma mark II robot with an external computer
Puma mark II robotunun harici bir bilgisayar kullanılarak kontrol edilmesi
- Tez No: 121607
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot, PUMA 760, Kontrol yazılımı, Kızılötesi VI, Bilgisayar destekli denetim, Bilgisayar donanımları, Bilgisayar yazılımları, Robotlar, Robot, PUMA 760, Control Software, Infrared IV, Computer aided control, Hardware, Computer softwares, Robots
- Yıl: 2002
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz PUMA MARK II ROBOTUNUN HARİCİ BİR BİLGİSAYAR KULLANILARAK KONTROL EDİLMESİ DİNDAROĞLU, Mehmet Serdar Yüksek Lisans, Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Danışmanı: Prof.Dr. Erol KOCAOĞLAN Aralık 2002, 138 Sayfa Bu çalışmada Puma 760 robotunun bir bilgisayar yardımıyla kontrolü için bir yazılım ve donanım sistemi geliştirilmiştir. Bu sistem geliştirilirken Puma robotunun özellikleri incelenmiş ve mevcut sistemin bir başka bilgisayar ile hangi yöntemlerle entegre olabileceği araştırılmıştır. Bu Vyöntemler arasından uygun olanları gerekli protokoller oluşturularak yazılıma entegre edilmiştir. Hazırlanan yazılım sayesinde robotun güncel programlama dilleri ile kumanda edilmesi sağlanmış ve böylece robot ile ilgili uygulama yazılımları gerçekleştirilmesi mümkün hale getirilmiştir. Oluşturulan network yapısı üzerinde robotun hareketlerini denetleyen kontrol yazılımının işlevselliğini gösterebilmek için bir kontol algoritması tasarlanmıştır. Meydana getirilen sistemin harici cihazlar ile entegre olabilme özelliğine örnek oluşturması bakımından, bir kızılötesi alıcı-verici sistemi yapılmış ve puma robotuna entegre edilmiştir. Harici kontrol bilgisayarının bu düzenekten aldığı bilgi ile, oluşturulan ağ üzerinden robotu kontrol etmesi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT CONTROL OF PUMA MARK II ROBOT WITH AN EXTERNAL COMPUTER DİNDARO?LU, Mehmet Serdar M.Sc. Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Erol KOCAO?LAN December 2002, 138 pages In this research, software and hardware system is developed in order to control the PUMA 760 robot via a supervisory computer. In order to develop such a system, the characteristics of the PUMA robot are first studied in detail and then the capacity to integrate the available system with a supervisory computer, and all possible methods for this integration areinvestigated. Among these methods, the appropriate ones are chosen and they are integrated to the software by means of constructing the required protocols. Now, with the aid of the coded software, it is possible to command the robot with the recent programming languages and hence to develop further practical application software for the robot. In order to demonstrate the functional capability of the control software which supervises the motion of the robot, a control algorithm is designed on the network structure constituted. An infrared transmitter-receiver system is designed and integrated on the PUMA robot as a sample model demonstrating the integrability capacity of the developed system to the external instruments. Using the information received from this sensor system, the supervisory computer performs the target tracking operation by controlling the robot via the network formed.
Benzer Tezler
- Testosteron dihidrotestosteron ve östrojenin benign prostat hiperplazisindeki etyolojik rolleri
The roles of testosterone, dihydrotestosterone and estradiole on the etiology of benign prostatic hyperplasia
HALUK TOKUÇOĞLU
- Landsat uydusu aracılığı ile elde edilen görüntülerin sınıflandırılmaları ve bunlara ilişkin bilgisayar programlarının hazırlanması
Başlık çevirisi yok
G. FERZAN KÜÇÜKA
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolEge ÜniversitesiBilgisayar Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALİS PÜSKÜLCÜ
- Dokuma kumaşlarda örgü tipinin ham kumaşın boyutları ve geometrik özellikleri üzerindeki etkilerinin araştırılması
Başlık çevirisi yok
EMEL ÖNDER
Yüksek Lisans
Türkçe
1985
Tekstil ve Tekstil MühendisliğiEge ÜniversitesiTekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. GÜNGÖR BAŞER
- Samsun ve çevresinde tarla sarmaşığı (conuolvulus arvensis L.)'na karşı biyolojik savaşa esas olacak fauna tespiti
Investigations on the insect fauna of the field binweed (Conuolvulus arvensis L.) related to its biological control in Samsun Province
YASEMİN UFUK GERMAN