Control of puma mark II robot with an external computer
Puma mark II robotunun harici bir bilgisayar kullanılarak kontrol edilmesi
- Tez No: 121607
- Danışmanlar: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Robot, PUMA 760, Kontrol yazılımı, Kızılötesi VI, Robot, PUMA 760, Control Software, Infrared IV
- Yıl: 2002
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 151
Özet
oz PUMA MARK II ROBOTUNUN HARİCİ BİR BİLGİSAYAR KULLANILARAK KONTROL EDİLMESİ DİNDAROĞLU, Mehmet Serdar Yüksek Lisans, Elektrik Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Danışmanı: Prof.Dr. Erol KOCAOĞLAN Aralık 2002, 138 Sayfa Bu çalışmada Puma 760 robotunun bir bilgisayar yardımıyla kontrolü için bir yazılım ve donanım sistemi geliştirilmiştir. Bu sistem geliştirilirken Puma robotunun özellikleri incelenmiş ve mevcut sistemin bir başka bilgisayar ile hangi yöntemlerle entegre olabileceği araştırılmıştır. Bu Vyöntemler arasından uygun olanları gerekli protokoller oluşturularak yazılıma entegre edilmiştir. Hazırlanan yazılım sayesinde robotun güncel programlama dilleri ile kumanda edilmesi sağlanmış ve böylece robot ile ilgili uygulama yazılımları gerçekleştirilmesi mümkün hale getirilmiştir. Oluşturulan network yapısı üzerinde robotun hareketlerini denetleyen kontrol yazılımının işlevselliğini gösterebilmek için bir kontol algoritması tasarlanmıştır. Meydana getirilen sistemin harici cihazlar ile entegre olabilme özelliğine örnek oluşturması bakımından, bir kızılötesi alıcı-verici sistemi yapılmış ve puma robotuna entegre edilmiştir. Harici kontrol bilgisayarının bu düzenekten aldığı bilgi ile, oluşturulan ağ üzerinden robotu kontrol etmesi sağlanmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT CONTROL OF PUMA MARK II ROBOT WITH AN EXTERNAL COMPUTER DİNDARO?LU, Mehmet Serdar M.Sc. Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Erol KOCAO?LAN December 2002, 138 pages In this research, software and hardware system is developed in order to control the PUMA 760 robot via a supervisory computer. In order to develop such a system, the characteristics of the PUMA robot are first studied in detail and then the capacity to integrate the available system with a supervisory computer, and all possible methods for this integration areinvestigated. Among these methods, the appropriate ones are chosen and they are integrated to the software by means of constructing the required protocols. Now, with the aid of the coded software, it is possible to command the robot with the recent programming languages and hence to develop further practical application software for the robot. In order to demonstrate the functional capability of the control software which supervises the motion of the robot, a control algorithm is designed on the network structure constituted. An infrared transmitter-receiver system is designed and integrated on the PUMA robot as a sample model demonstrating the integrability capacity of the developed system to the external instruments. Using the information received from this sensor system, the supervisory computer performs the target tracking operation by controlling the robot via the network formed.
Benzer Tezler
- External control of PUMA 700 series robot based on the communication protocols LUN and DDCMP
LUN ve DDCMP iletişim protokolleri yoluyla PUMA 700 serisi robotun dışarıdan denetlenmesi
ÖNDER EMİN GEBİZLİOĞLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AYDIN ERSAK
- PUMA 560 robotunun hesaplanmış moment metoduyla kontrolü
Control of PUMA 560 robot using computed torque method
BÜLENT BOSTAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2004
Makine MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. RECEP KAZAN
- Puma tipi bir manipülatörün kontrolü
Control of a puma type robot
MEHMET ALİ DURAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ARİF ANKARALI
- Puma tipi bir robotun bulanık mantık tabanlı kayan kipli kontrolü
Sliding mode control based fuzzy logıc of a puma type industrial robot
FATİH ERMİŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Makine MühendisliğiSakarya ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ŞİNASİ ARSLAN
- The Position-force hybrid control of robotic manipulators
Başlık çevirisi yok
V.MERİH CEYHAN
Yüksek Lisans
İngilizce
1989
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiPROF. DR. M. KEMAL ÖZGÖREN