Position/force control of robot manipulators
Robot manipülatörlerinin konum/kuvvet kontrolu
- Tez No: 143313
- Danışmanlar: PROF. DR. KEMAL ÖZGÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Konum/Kuvvet Kontrolü Algoritmaları, Sertlik Kontrolü, Empedans Kontrolü, Admitans Kontrolü, Konum/Kuvvet Karma Kontrolü, Empedans Karma Kontrolü, Kapalı Kuvvet Kontrolü, Açık Kuvvet Kontrolü, Puma 560, Position/Force Control Algorithms, Stiffness Control, Impedance Control, Admittance Control, Hybrid Position/Force Control, Hybrid Impedance Control, Explicit Force Control, Implicit Force Control
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 132
Özet
Bu tezin amacı, kullanılagelen konum/kuvvet kontrolü algoritmalarının birbirlerine gore farklılıklarını, avantajlarını ve dezavantajlarını çeşitli benzetimler aracılığı ile göstererek incelemektir. Ayrıca, ikincil bir amaç olarak, konum denetimicisinde Kartezyen Uzaydan Eklem Uzayına dönüştürmelerde Jacobian'ın tersi yerine ters kinematik kullanılmasıyla algoritmaların daha iyi çalışması sağlanacaktır. Bu tezde sertlik kontrolü, empedans kontrolü, admitans kontrolü, konum/kuvvet karma kontrolü, empedans karma kontrolü, açık kuvvet kontrolü, kapalı kuvvet kontrolü ve bu kontrollerin türevleri tartışılmıştır. Kullanılagelen kontrol algoritmaları, Matlab" Simulink ortamında oluşturulan rijid eklemli bir Puma 560 (6R) manipülatöründe uygulanmıştır. Ayrıca manipülatörün kuvvet ve/veya moment uygulayacağı kısıtlayıcı yüzey de aynı ortamda oluşturulmuştur. Bütün kontrol algoritmaları seçilmiş görevler için kullanılmıştır. Aynı görevi yapan değişik kontrol algoritmalarının çıkardığı sonuçlar kullanılarak aralarında bir karşılaştırma yapılabilmiştir. Ayrıca bu algoritmalar üzerinde daha fazla incelemeler ve değişik görevlerde algoritmaların kullanımlarıyla adı geçen kontrol algoritmalarının hangisinin hangi görevler için en uygun olduğu önerilmiştir.
Özet (Çeviri)
The purpose of this thesis is to investigate the existing position/force algorithms showing their differences, advantages and disadvantages by means of several simulations. Also, as a secondary purpose, inverse kinematics will be used to increase the efficiency of the algorithms for inverse of the Jacobian for the transformation from the Cartesian Space to the Joint Space in the position controllers. The position/force control algorithms discussed in the thesis are stiffness control, impedance control, admittance control, hybrid position/force control, hybrid impedance control, explicit force control, implicit force control and their variations. The existing algorithms are applied to a PUMA 560 (6R) manipulator with rigid joints developed in the Matlab® Simulink environment. Also, the constraint surface that the manipulator is to apply a force and/or a moment on, is developed in the same environment. Selected tasks are performed using each algorithm. Utilizing the responses of each algorithm for the same task, a comparison between them can be done. Also by further investigation on the algorithms and using these algorithms on different tasks, certain control algorithms are addressed to certain tasks.
Benzer Tezler
- Motion and force control of underactuated robot manipulators based on projected inverse dynamics
Eksik tahrikli robot kolların ters izdüşüm dinamiği yöntemi ile hareket ve kuvvet kontrolü
SEDA KORKMAZ
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR
- Robot kollarında birleşik hareket/kuvvet kontrolü
Unified motion/force control of robot manipulators
ÇAĞRI IŞIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Compliance control of collaborating robots
İşbirlikçi robotların uyum kontrolü
MERTCAN KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Indirect force control in 6 dof humanoid robot arm using impedance controller
Empedans kontrolünü kullanarak 6 serbestlik insansı robot kolunun dolaylı güç kontrolü
BEHNAZ HOSSEINI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
YRD. DOÇ. DR. PINAR BOYRAZ
- Esnek manipülatörün modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible manipulator
BERKAN HIZARCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU