Software development for man-machine interface for an industrial robot
Endüstriyel bir robot için insan-makine arayüz programının geliştirlmesi
- Tez No: 143367
- Danışmanlar: PROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Endüstriyel robot, kinamatik analiz, 3 boyutlu simulasyon, yörünge oluşturma, Industrial robot, kinematic analyses, 3D simulation, path generation
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 117
Özet
Bu tez çalışmasında, endüstriyel bir robotu kontrol eden bir yazılım geliştirilmiştir. Bahsi geçen robot altı serbestlik dereceli ohıp ODTÜ'de tasarlanmış ve imal edilmiştir. Kullanıcı, bu programla, robot kolunu çalışma hacmi içinde istediği pozisyon ve yönelime gönderebilir. Pozisyon kontrolleri için ileri ve geri kinematik analizler yapılmıştır. Robotun üç boyutlu görünümünü sağlamak için programa simulasyon iskeleti gömülmüştür. Bu sayede robotun her hareketi ekranda simüle edilebilmektedir. Program ayrıca verilen noktalar için rota oluşturabilmektedir. Bu rota ekranda izlenebilmektedir. Ayrıca, rota içinde eksenlerin pozisyon, hız ve ivme grafikleri de izlenebilmektedir.
Özet (Çeviri)
In this study, a robotic software, which controls the robot, is developed. The robot considered is a six degree of freedom robot and it is designed and manufactured in METU. User can send the robot anywhere in space within its workspace, in any orientation. Forward and inverse kinamatics can be executed according to the needs. Simulation framework is embedded into the software for the 3D visualisation of the robot Any movements can be simulated on the screen. Software also generates the path for the given points. Then generated path is simulated on the screen. All position, velocity and acceleration graphics of joints can be examined for the generated path.
Benzer Tezler
- Man machine interface software development for an industrial robot
Bir endüstriyel robot için insan-makine arayüz yazılımı geliştirme
ANAS ABİDİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. E. İLHAN KONUKSEVEN
- Esnek üretim sistemleri
Flexible manufacturing systems
ARMAĞAN EROL ÖZÇELİK
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Endüstri ve Endüstri Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. GÖNÜL YENERSOY
- Design and realization of laser micromachining system
Lazer mikro işleme sistemi tasarımı ve üretimi
EDİN GOLUBOVİC
Yüksek Lisans
İngilizce
2011
Bilim ve TeknolojiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ASİF SABANOVİC
- Çok işlemcili sistemler için bir yük akış dili
A Work flow lanquage for multiprocessor systems
A.OLCAY AKGÜN
Yüksek Lisans
Türkçe
1993
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiPROF.DR. EMRE HARMANCI