Trajectory planning algorithms for cooperating robots
Birlikte çalışan robotlar için yörünge planlama algoritmaları
- Tez No: 143427
- Danışmanlar: PROF. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Birlikte çalışan robotlar, enerji ve/veya zaman minimizasyonu, yörünge planlama, robot yerleşimi, kavrama, Cooperating robots, energy and/or time minimization, trajectory planning, robot placement, grasping
- Yıl: 2003
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 144
Özet
Bu çalışmada, ağır bir iş parçasını birlikte taşıyan iki düzlemsel robot göz önüne alınmıştır. İş parçasının izleyeceği yörünge ya da başlangıç ve bitiş pozisyonlarının verildiği öngörülmüştür. Bu çalışmadaki amaç enerji tüketimi ve/veya işin tamamlanma süresini içeren bir fonksiyonu minimize etmektir. Bu amaca ulaşmak için, robotların çalışma alanındaki yerleşim pozisyonları, iş parçası üzerindeki kavrama noktalan, kullanılacak aktüatörlerin yerleri (ve sayısı), fazladan kullanılan eklem değişkenlerinin zaman fonksiyonları, robotların kapanımlan dizayn değişkenleri ve fonksiyonları olarak kullamlmışlardır. Bu optimizasyon sırasında, fizibil kavrama noktalan, robotların fiziksel limitleri, robotlar tarafından ulaşılabilecek alan gibi kısıtlamalar da hesaba katılmıştır. Geliştirilen metodolojiyi uygulamak için bir sembolik manipülasyon dili olan Mathematica'da, beraber çalışan iki robotun kinematik ve dinamik analizlerinin de gerçekleştirildiği, bir bilgisayar kodu yazılmıştır. Yazılan kod kullanılarak, dizayn değişkenleri ve fonksiyonlarının enerji tüketimi üzerindeki etkilerini görmek amacıyla örnek çalışmalar yapılmıştır. Bu çalışmalarda dizayn değişkenleri ve fonksiyonlarını optimize ederek, enerji tüketimini büyük ölçüde azaltmanın mümkün olduğu görülmüştür..
Özet (Çeviri)
In this thesis, the problem of two cooperating planar robots (with any degree of freedom) carrying a bulky workpiece is considered. The trajectory, or only the initial and final positions of the workpiece, are assumed to be specified. The objective is to minimize the objective function (consisting of energy consumption and execution time terms) for the given task. To achieve this objective, the base positions of the two robots in the workspace, the locations of the grasping points on the workpiece, the actuators to be used (and their number), the time history of the redundant joint variables, closures of the robots are considered to be the available design variables and functions. During this optimization, all practical constraints such as feasible grasping positions, physical limitations of the robots and reachable workspaces of the robots are taken into account. To implement the developed methodology, a computer code, which includes kinematic and dynamic analysis of the system consisting of the two cooperating robots, is developed using the symbolic manipulation language MATHEMATICA. Using the developed code, various case studies have been simulated to demonstrate the affects of the design variables and functions on the energy consumption. The results indicate that the energy consumption can be extensively reduced by a proper optimization of the design variables and functions.
Benzer Tezler
- Çok gövdeli ve yüksek serbestlik dereceli robotik sistemlerin kinematik ve dinamik modellenmesi için araç kutusu geliştirilmesi
Toolbox development for kinematic and dynamic modeling of multibody and high degree of freedom robotic systems
HALUK ÖZAKYOL
Doktora
Türkçe
2020
Mekatronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ZAFER BİNGÜL
- Force control of robotic manipulators in cooperation
İşbirlikçi robot manipülatörlerin kuvvet kontrolü
MATEUSZ SZCZESIAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Inverse dynamics control of a humanoid robot arm
İnsansı bir robot kolunun ters dinamik kontrolü
OĞUZHAN CEBE
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
- Genetik algoritma ile robot manipülatörlerin gerçek zamanlı yörünge planlaması
Real time trajectory planning for robot manipulators with genetic algotihms
MUSTAFA ÇAKIR
Doktora
Türkçe
2006
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiKocaeli ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. ERHAN BÜTÜN
- Kooperatif gezgin robotlarda kontrol tabanlı sezgisel hareket planlama
Control based heuristic motion planning in cooperative mobile robots
ÖZLEM FEYZA VAROL
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HALUK GÖRGÜN