A Behavior-based design for purposeful navigation and map construction
Amaçlı gezinim ve harita oluşturulması için davranış-tabanlı bir tasarım
- Tez No: 119325
- Danışmanlar: DOÇ. DR. FERDA NUR ALPASLAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Özerk robotlar, davranış-tabanlı robotbilim, gezer robotlar, topolojik haritalar, amaçlı gezinim, Autonomous robots, behavior-based robotics, mobile robots, topo logical maps, purposeful navigation. IV
- Yıl: 2002
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 77
Özet
ÖZ AMAÇLI GEZİNİM VE HARİTA OLUŞTURULMASI İÇİN DAVRANIŞ-TABANLI BİR TASARIM Alan, Özgür Yüksek Lisans, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doç. Dr. Ferda Nur Alpaslan Ağustos 2002, 66 sayfa Bilgi gösteriminin davranış-tabanlı sistemlere entegrasyonu üst düzey zeka göste rimi için kaçınılmazdır. Haritalar, üst düzey amaçların başarılmasında en yararlı bilgi gösterim şeklidir. Bu çalışma, gezer robotların topolojik harita oluşturması ve özerk dolaşımını sağlamak amaçlı, şema teorisi ve bütünü kapsama yapısından etkilenen davranış-tabanlı bir yaklaşım sunuyor. Davranış-tabanlı denetleyici özellikle iç ortamlarda dolaşmak ve labirent benzeri ortamlarda amaçlı ve güvenli gezmek amacıyla tasarlandı. Topolojik harita ortamın özelliklerinden dolayı kavşaklardan ve koridorlardan oluştu. Tasarlanan davranış-tabanlı denetleyici, algılayıcı türevli topolojik bir harita oluşturmanın dışında bu haritanın kul lanımıyla ziyaret edilmeyen yerlerinin gezilmesini de amaçlıyor. Denetleyici, sekiz adet yakınlık algılayıcı, renkli kamera, odometri ve pusula ile donatılmış Khepera adında gerçek bir robot için tasarlandı. Bu sistem, Khep era isimli gerçek robotun kullanımına izin veren Webots 2.0 adında bir benzeti cide test edildi ve amaçlanan tüm görevler yapılan deneylerde robot tarafından yerine getirildi.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT A BEHAVIOR-BASED DESIGN FOR PURPOSEFUL NAVIGATION AND MAP CONSTRUCTION M.Sc, Department of Computer Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Ferda Nur Alpaslan August, 66 pages Integration of knowledge representation into behavior-based systems is inevitable to present high level intelligence. The maps are the most useful way of represent ing knowledge to achieve high level goals. This work presents a behavior-based approach, inspired by subsumption architecture and schema theory, for topo logical map construction and autonomous navigation for mobile robots. The behavior-based controller was specifically designed for indoor exploration tasks and purposeful safe navigation in a maze-like environment. The building blocks of the topological map are junctions and corridors because of the features of the environment. The behavior-based controller does not only aim to build a sensor-derived topological map but also aims to employ this map in exploring the unvisited areas and navigation. The controller is designed for a real robot called Khepera equipped with eight proximity sensors, a color camera, odometry sensors, and a compass. The controller was tested on a simulator called Webots 2.0, which allows to use the real robot Khepera. All of the tasks are achieved by the robot in the experiments. m
Benzer Tezler
- Tasarım eğitiminde proje yürütücülerinin davranışlarınınstüdyo kültüründe öğrencilerin çalışma motivasyonlarına ve yaratıcılıklarına etkisi üzerine bir araştırma
A research on the effect of the behavior of the projectexecutives on students' study motivations andcreativity in studio culture in design education
MAHMUT CELALEDDİN KALELİ
Doktora
Türkçe
2019
Endüstri Ürünleri TasarımıMimar Sinan Güzel Sanatlar ÜniversitesiEndüstri Ürünleri Tasarımı Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET ZEKİ TURAN
- Öğretmenlerin demokratik tutumlarının öğrencilerin değer kazanımlarına etkisi: Erzurum ili örneği
The effect of teachers' democratic attitudes on students' acqusition of values: Example of the city of Erzurum.
BÜNYAMİN YALÇIN
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Eğitim ve ÖğretimAtatürk Üniversitesiİlköğretim Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. AHMET NALÇACI
- Genç yetişkinlerin ahlaki kimliklerinin incelenmesine yönelik nitel bir araştırma
A qualitative research on analayzing the moral idientities of young adults
OYA ONAT
Doktora
Türkçe
2011
Eğitim ve ÖğretimMarmara ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ADNAN KULAKSIZOĞLU
- Akılcı duygusal davranışçı terapi temelli grupla psikolojik danışma uygulamasının ergenlerin depresyon ve anksiyete belirtileri üzerindeki etkisinin incelenmesi
The investigation of effect of group psychological counseling application based on cognitive emotional behavioral therapy on the adolescents's depression and anxiety symptoms
ASLI KARTOL
- İlkokul ve ortaokul öğrencilerinin farklılıklara saygı kavramına yönelik algılarının yaşa bağlı olarak incelenmesi
An analysis of primary and secondary school students' perceptions of regarding the concept of respect for diversity based on age
MEHMET ŞİRİN AKÇA
Doktora
Türkçe
2024
Eğitim ve ÖğretimÇukurova ÜniversitesiEğitim Bilimleri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MERAL ATICI