Robot ve takım tezgahları için doğrusal hareket mekanizmalarının modellenmesi ve prototip imali
Modelling of linear movement mechanisms for robot and machine tools and prototype production
- Tez No: 154405
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. CEVDET GÖLOĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Teknik Eğitim, Mechanical Engineering, Technical Education
- Anahtar Kelimeler: Doğrusal hareket, kayıt kızak, makaralı kızak
- Yıl: 2004
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Zonguldak Karaelmas Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Eğitimi Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 76
Özet
Robot ve takım tezgahlan için kullanılan doğrusal hareket mekanizmalarının seçimi, sistemin verimini, işleme kalitesini ve hassasiyetini etkiler. Doğrusal hareket mekanizmaları; kayıt kızak sistemi, doğrusal hareket iletim sistemi ve konumlandırma kontrol sistemi olmak üzere üç ana bileşenden oluşur. Kayıt kızak sistemlerinin verimini etkileyen ana nedenler; sürtünme, dur-kay olayı ve istenilmeyen boşluklardır. Doğrusal hareket iletim sisteminin verimini etkileyen nedenler ise sürtünme, iletim oranı, otoblokaj ve istenmeyen boşluklardır. Sistemi etkileyecek yüke ve istenilen verime göre, değişik doğrusal hareket mekanizma bileşenleri seçilebilir. Yukarıda ifade edilenleri test etmek için, üç eksenli doğrusal hareketli bir prototip model oluşturulmuştur. Prototipte her eksen için adım motoru, kayıt için çelik mil, kızak için makaralar, düşey eksen tahriki için klasik vida somun sistemi ve diğer eksen tahrikleri için dişli kayış kullanılmıştır. 111ÖZET (devam ediyor) Bütün bileşenler tek tek tartılmıştır. Her bir kızak yüksüz iken yaylı dinamometre ile çekilerek, kızağı ilk harekete geçiren kuvvet ve sürekli hareket ettiren kuvvet dinamometre üzerinden okunmuş ve birimi Newton olarak tespit edilmiştir. Bu değerler kullanılarak her kızaktaki makaraların sürtünme katsayıları ve tepki kuvvetleri hesaplanmıştır. Z düşey ekseninde kullanılan vida somundaki sürtünme katsayısı ile aşağı ve yukarı hareketindeki döndürme momentleri hesaplanmıştır. Ayrıca her eksendeki iletim oranlan ve döndürme momentleri hesaplanmıştır. Testler, hesaplamalar ve gözlemler sonucunda, önemli bulgular tespit edilmiş ve önerilerde bulunulmuştur. Böylece ifade edilen etkenlerin iyileştirilmesine, doğrusal hareket mekanizmasını etkileyen parametrelerin tespit edilmesine ve bu tespitlerin çözümüne yönelik önerilerde bulunulmuştur.
Özet (Çeviri)
The determination of linear movement mechanisms for which robots and machine tools use affect to the efficiency of the system, the quality of process and the sensitivity. Linear movement mechanisms are composed of slide-guide systems, linear motion transmission systems and positioning systems. The main reasons that affect to the efficiency of the slide-guide system are friction, stick-slip and un-prohibited backlashes. The reasons affecting to the efficiency of the linear movement transfer system are friction, transmission ratio, auto-blocking and un-prohibited backlashes. The different linear movement mechanisms can be chosen regard to the load affecting the system and the efficiency provided by the system. In order to test a system, a prototype of three axis linear movement system has been produced. In the prototype, a stepper motor for each axis, a steel bar for slide, rollers for guide, have been used and a screw-nut system for vertical axis and timing belts for other axis have been employed.ABSTRACT (continued) Each of these elements has been weighted individually. The force to start movement of each slide has been measured as Newton by a dynamometer while there was no extra weight on. The roller friction coefficients and reaction forces for each slider have been calculated by using the values measured. The momentum of torsion and the friction coefficient of screw-nut system on Z axis have been calculated. In addition to this, the transmission ratios and the momentum of torsions for each axis have also been calculated. At the end of the tests, calculations and the observations some important findings have been discovered and some suggestions have been made. The optimization of the effects aforementioned, the determination of the parameters affecting to linear movement mechanisms and the suggestions for the system have been given.Key Words : Linear movement, slide-guide, roller guide.
Benzer Tezler
- Stability analysis of multiple time-delay systems and design of time-delay filters
Çoklu zaman gecikmeli sistemlerin kararlılık analizi ve gecikme tabanlı filtre tasarımı
BARAN ALİKOÇ
Doktora
İngilizce
2017
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ FUAT ERGENÇ
- La selection d'un systeme de production flexible (SPF) par la programmation lineaire booleenne floue
Çok amaçlı bulanık 0-1 programlama ile esnek imalat sistemi (EİS) seçimi
ONUR KUZGUNKAYA
Yüksek Lisans
Fransızca
2000
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiGalatasaray ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. E. ERTUĞRUL KARSAK
- Mikro işlemci denetimli adım motoru
Başlık çevirisi yok
LÜTFÜ BİLGİÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1989
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiElektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BURHANETTİN CAN
- Path curve design for cancellation of singularities of two-degree-of-freedom planar parallel robots
İki serbestlik dereceli düzlemsel paralel robotların tekilliklerinin kaldırılması için yol eğrisi tasarımı
SİNAN YALÇIN ÖNAL
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÖZDEMİR
- Strength of actuation singularities of corank 2 in planar 3-PRR parallel robots
Düzlemsel 3-PRR paralel robotlarda korank 2 aktüasyon tekilliklerinin mukavemeti
EMİR GÜN
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Makine MühendisliğiMarmara ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÖZDEMİR