Altı serbestlik dereceli genel maksat maniplatörünün kinematik modellemesi
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 15873
- Danışmanlar: DOÇ.DR. SONER ALANYALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Kinematik analiz, Manipülatör, Matematiksel modelleme, Kinematic analysis, Manipulator, Mathematical modelling
- Yıl: 1991
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Anadolu Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
IV ÖZET Maniplatör kinematiği, maniplatör kolunun yaptıği ha reketlerin qeometr isini inceler. Belirli görevler için. ma niplatör kolunun hareket ] erinin tasarlanması. qerekir. Bu yüzden kinematik. maniplatör dizaynında ve kontrolunda en teme) araçtır. Bu çalışmada. kinematik özellikleri. içeren denklemler matematiksel yollardan türetilerek sonuçları tar tışılmıştır. 3. Bölümde qelistiri ] en matematiksel ifadeler. 4. Bö lümde maniplatör kolun kinematik model lemesinde kullanıla caktır. Koldaki her uzuvun dönme ve ötelenmesinin tespi ti homoien dönüşüm vasıtasıyla yapılacaktır. Bölüm 4 'de elde edilen kinematik denklem, robot elin uzaydaki konum ve durumu ile eklem verdeğistirmeleri arasın da fonksiyonel bir ilişki sağlar. Kinematik denklemin sağ tarafındaki eklem verdeqistir meleri n in verine değerleri konulduğu zaman, robot elin uzay daki koordinatları ve dönmesi bulunabilir yani düz kinematik çözüm elde edilir. Bölüm 4.6 da ise robot elin çalışma uzayında belirli bir dönme ve ötelenme durumuna qelebilmesi için eklem değiş kenleri bulunmuş yani ters kinematik çözüm elde edilmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY Manipulator kinematics is a study of the manipulator arm motions. Since the performance of specific tasks in achieved throuqh the movement of the manipulator arm link- aqes. kinematics is a f undemental tool in manipulator design and control. In this study, the mathematical tools required to describe arm linkaqe motion are developed. Also the fun damental equations that qovern kinematic behavior are deri ved and the solution of these equations is discussed. Tn chapter 4, the mathematical tools that we developed in chapter 3 are applied to the kinematic model M nq of mani pulator arm with 6 deqrees of freedom and we use the homoqe- neous t ransf ormaf i n to describe the position and orientation of each link member involved in a manipulator arm. The kinematic equation in chapter 4 provides the func tional relationship between the ioint displacement. and the resultant end effector position and orientation. By substitutinq values of ioint displacements into the riqht handsi.de of the kinematic equation, one can immediate ly find the correspondinq end-effector position and orienta tion for a qiven set of ioint displacements is referred to as the direct kinematics problem. After than, we discuss the problem of movinq the end- effector of a manipulator arm to a specified position and orientation. We need to find the ioint displacements that lead the end-effector to the specified position and orien tation. This is the inverse of the previous problem and isVI thus referred to as the inverse kinematics problem. The ki nematic equation must be solved for joint displacements, gi ven the end-effector position and orientation.
Benzer Tezler
- Adaptive control of a six dof robot manipulator
Altı serbestlik dereceli bir robot manipülatörün adaptif kontrolü
MUHAMMET UMUT DANIŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
İstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- The analyses of spin characteristics in jet aircraft design by utilizing 6-dof model
Jet uçak tasarımında viril karakteristiklerinin altı serbestlik dereceli model kullanılarak analizleri
ESİN DAĞKOLU
Yüksek Lisans
İngilizce
2025
İstanbul Teknik ÜniversitesiUçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Inverse kinematics of industrial robots via analytical and semianalytical methods
Analitik ve yarı analitik yöntemler yardımıyla endüstriyel robotların evrik kinematiği
HAKKI MURAT BAYKURT
Yüksek Lisans
İngilizce
1998
Orta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Experimental study of substandard RC frames enhanced with tube-in-tube buckling-restrained braces
Burkulmasi önlenmiş tüp içinde tüp çaprazlar ile iyileştirilmiş standart alti betonarme çerçevelerin deneysel çalişmasi
EMİNE EVRİM OYGUÇ
- Robust autopilot design via mu-synthesis for an unmanned aerial vehicle
Bir insansız hava aracı için mu-sentezi ile dayanıklı otopilot tasarımı
BURCU ELİF KAYA
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
İstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...