Geri Dön

Pasifliğe dayalı kontrol teknikleri

Passivity based control techniques

  1. Tez No: 166786
  2. Yazar: ERTAN BALABAN
  3. Danışmanlar: PROF. DR. LEYLA GÖREN
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2005
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 74

Özet

PASİFLİĞE DAYALI KONTROL TEKNİKLERİ ÖZET Bu çalışmada temelleri 1980'lerin başında atılan Pasifliğe Dayalı Kontrol Tekniği (Passivity-Based Control) tanıtılmaya çalışılmıştır. Giriş kısmında Kontrol Teorisinin tarihsel gelişiminden kısaca bahsedilmiş, halihazırda kullanılan tekniklerin özellikleri, avantaj ve dezavantajları açıklanmaya çalışılmıştır. İkinci kısımda çalışmada tanıtılmaya çalışılan Pasifliğe Dayalı Kontrol Telonğinin uygulanacağı Euler-Lagrange sistemleri anlatılmaya çalışılmıştır. Euler-Lagrange denklemlerinin türetilmesi için Klasik Mekaniğe kısa bir giriş yapılmış, hem Newton'un hareket yasalarından hem de Hamilton İlkesi'nden yola çıkılarak Euler-Lagrange denMemlerinin türetilmesi gösterilmiştir. Üçüncü kısımda ilgilenilen sistemlerin temel özelliği olan pasiflik kavramı açıklanmaya çalışılmış, bu sistemlerde istenen kararlılık gibi başka özelliklere kısaca değinilmiştir. Dördüncü kısımda Pasifliğe Dayalı Kontrol Tekniğinin teorik alt yapısı, bu tekniğin Euler-Lagrange sistemlerine uygulanabilmesi için gerekli teorik alt yapı anlatılmaya çalışılmıştır. Bu bölümde verilen bir sistemin Euler-Lagrange modelinin nasıl çıkarılacağı da gösterilmeye çalışılmıştır. Beşinci kısımda ise anlatılan teknik sabit nokta kontrolü yapmak için mekanik sistemlere uygulanmıştır. Bu sistemlerin istenilen davranışı göstermeleri için Pasifliğe Dayalı Kontrol Tekniği kullanılarak tasarlanmış çeşitli kontrolörlerin performansları ve dinamik davranışları gösterilmeye çalışılmıştır. Bu çalışma bir giriş niteliğinde olup Pasifliğe Dayalı Kontrol Tekniği sadece Euler-Lagrange denklemleri ile modellenen mekanik sistemlere uygulanmıştır. Elektrik, Elektro- mekanik sistemler ve yörünge izleme gibi problemler çalışmanın dışında bıralalmıştır.

Özet (Çeviri)

PASSIVITY BASED CONTROL TECHNIQUES SUMMARY In this work, Passivity Based Control Techniques are presented. These techniques have been developed in the 1980s. In the introduction section, the history of control theory is discussed briefly. The techniques, which are in use today, are presented and their advantages and disadvantages are discussed. In the second part the Euler- Lagrange systems are presented. These techniques are applied to the Euler-Lagrange systems. To derive the Euler-Lagrange Equations, some properties of Classical Mechanics are introduced shortly. And in the end of this section, Euler Lagrange Equations are derived from both Newton's Law and Hamilton's principle. In the third section, the fundamental property of the systems that we are dealing, passivity and dissipation are presented. Also a brief summary of stability theory is given. In the fourth section, some theoretical concepts of Passivity-Based Control are given. Also the theoretical material that is needed to apply the techniques to the Euler Lagrange systems is given. In the fifth section, some applications of Set Point Regulation for mechanical systems are given. At the end of this section, simulation results are presented and controller dynamics are discussed. This thesis is only an introduction to the Passivity Based Control and only the set point regulation problem is discussed.

Benzer Tezler

  1. Hybrid compliance control of collaborative robots

    İş birlikçi robotların hibrit uyum kontrolu

    NAZ ALTEKİN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2022

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  2. Model reference adaptive controller design with augmented error method for lane tracking

    Serit takibi kontrolü için artıtılmış hata yöntemi ile model referans uyarlanabilir kontrolör tasarımı

    MEHMET NURİ DİYİCİ

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. YAPRAK YALÇIN

  3. DA-DA tipi çeviricilerin el tabanlı modellenmesi ve pasifliğe dayalı kontrolü

    El modelin and passivity based control of DC-DC converters

    HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2009

    Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı

    PROF. DR. LEYLA GÖREN SÜMER

  4. Bir polistiren polimerizasyon reaktörünün sıcaklık kontrolü için farklı sayıda parametre içeren ayrık zamanlı kontrolörler

    Discrete-time controllers including different number of parameters for temperature control of a polystyrene polymerization reactor

    İLKNUR KARATAŞ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2022

    Kimya MühendisliğiAnkara Üniversitesi

    Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HALE HAPOĞLU

  5. Diskli sarkaç düzeneğinin denge noktası kontrolü

    Başlık çevirisi yok

    ERDEM BALIK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2005

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ