Pasifliğe dayalı kontrol teknikleri
Passivity based control techniques
- Tez No: 166786
- Danışmanlar: PROF. DR. LEYLA GÖREN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 74
Özet
PASİFLİĞE DAYALI KONTROL TEKNİKLERİ ÖZET Bu çalışmada temelleri 1980'lerin başında atılan Pasifliğe Dayalı Kontrol Tekniği (Passivity-Based Control) tanıtılmaya çalışılmıştır. Giriş kısmında Kontrol Teorisinin tarihsel gelişiminden kısaca bahsedilmiş, halihazırda kullanılan tekniklerin özellikleri, avantaj ve dezavantajları açıklanmaya çalışılmıştır. İkinci kısımda çalışmada tanıtılmaya çalışılan Pasifliğe Dayalı Kontrol Telonğinin uygulanacağı Euler-Lagrange sistemleri anlatılmaya çalışılmıştır. Euler-Lagrange denklemlerinin türetilmesi için Klasik Mekaniğe kısa bir giriş yapılmış, hem Newton'un hareket yasalarından hem de Hamilton İlkesi'nden yola çıkılarak Euler-Lagrange denMemlerinin türetilmesi gösterilmiştir. Üçüncü kısımda ilgilenilen sistemlerin temel özelliği olan pasiflik kavramı açıklanmaya çalışılmış, bu sistemlerde istenen kararlılık gibi başka özelliklere kısaca değinilmiştir. Dördüncü kısımda Pasifliğe Dayalı Kontrol Tekniğinin teorik alt yapısı, bu tekniğin Euler-Lagrange sistemlerine uygulanabilmesi için gerekli teorik alt yapı anlatılmaya çalışılmıştır. Bu bölümde verilen bir sistemin Euler-Lagrange modelinin nasıl çıkarılacağı da gösterilmeye çalışılmıştır. Beşinci kısımda ise anlatılan teknik sabit nokta kontrolü yapmak için mekanik sistemlere uygulanmıştır. Bu sistemlerin istenilen davranışı göstermeleri için Pasifliğe Dayalı Kontrol Tekniği kullanılarak tasarlanmış çeşitli kontrolörlerin performansları ve dinamik davranışları gösterilmeye çalışılmıştır. Bu çalışma bir giriş niteliğinde olup Pasifliğe Dayalı Kontrol Tekniği sadece Euler-Lagrange denklemleri ile modellenen mekanik sistemlere uygulanmıştır. Elektrik, Elektro- mekanik sistemler ve yörünge izleme gibi problemler çalışmanın dışında bıralalmıştır.
Özet (Çeviri)
PASSIVITY BASED CONTROL TECHNIQUES SUMMARY In this work, Passivity Based Control Techniques are presented. These techniques have been developed in the 1980s. In the introduction section, the history of control theory is discussed briefly. The techniques, which are in use today, are presented and their advantages and disadvantages are discussed. In the second part the Euler- Lagrange systems are presented. These techniques are applied to the Euler-Lagrange systems. To derive the Euler-Lagrange Equations, some properties of Classical Mechanics are introduced shortly. And in the end of this section, Euler Lagrange Equations are derived from both Newton's Law and Hamilton's principle. In the third section, the fundamental property of the systems that we are dealing, passivity and dissipation are presented. Also a brief summary of stability theory is given. In the fourth section, some theoretical concepts of Passivity-Based Control are given. Also the theoretical material that is needed to apply the techniques to the Euler Lagrange systems is given. In the fifth section, some applications of Set Point Regulation for mechanical systems are given. At the end of this section, simulation results are presented and controller dynamics are discussed. This thesis is only an introduction to the Passivity Based Control and only the set point regulation problem is discussed.
Benzer Tezler
- Hybrid compliance control of collaborative robots
İş birlikçi robotların hibrit uyum kontrolu
NAZ ALTEKİN
Yüksek Lisans
İngilizce
2022
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- Model reference adaptive controller design with augmented error method for lane tracking
Serit takibi kontrolü için artıtılmış hata yöntemi ile model referans uyarlanabilir kontrolör tasarımı
MEHMET NURİ DİYİCİ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. YAPRAK YALÇIN
- DA-DA tipi çeviricilerin el tabanlı modellenmesi ve pasifliğe dayalı kontrolü
El modelin and passivity based control of DC-DC converters
HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
PROF. DR. LEYLA GÖREN SÜMER
- Bir polistiren polimerizasyon reaktörünün sıcaklık kontrolü için farklı sayıda parametre içeren ayrık zamanlı kontrolörler
Discrete-time controllers including different number of parameters for temperature control of a polystyrene polymerization reactor
İLKNUR KARATAŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Kimya MühendisliğiAnkara ÜniversitesiKimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. HALE HAPOĞLU
- Diskli sarkaç düzeneğinin denge noktası kontrolü
Başlık çevirisi yok
ERDEM BALIK
Yüksek Lisans
Türkçe
2005
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ