Diskli sarkaç düzeneğinin denge noktası kontrolü
Başlık çevirisi mevcut değil.
- Tez No: 166497
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: Türkçe
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 62
Özet
ÖZET Sarkaç düzeneği, dinamik ve kontrol problemlerinin basitleştirilmiş halini oluşturması nedeni ile Galileo'dan günümüze kadar çalışıla gelmiş önemli bir sistemdir. Birçok önemli mühendislik probleminin dinamik davranışları sarkaç sistemlerinin dinamik davranışına benzemesi nedeni ile kontrol sistemlerinin tasarımı için önemli rol oynamaktadır. Eylemsizlik diskli sarkaç düzeneği ilk olarak 1999 yılında University of Illinois at Urbana Champaign'den Prof. Mark Spong tarafından ortaya koyulmuştur. Sistem, sarkaç ucunda motora akuple edilerek yerleştirilmiş olan eylemsizlik diskinden oluşmaktadır. Sistemin kontrolü motor aracılığı ile uyarılan disk ile sağlanmaktadır. Disk DC motor ile uyarılmakta ve diskin açısal ivmesi sarkacın dönme momentini oluşturmaktadır. Sistem her ne kadar Acrobot ve Pendubot sistemlerini anımsatsa da bu iki sistemden farklı olarak diskin sahip olduğu simetrik kütle dağılımı yüksek doğruluklu analitik yaklaşımların yapılabilmesine olanak sağlamaktadır. Düzenek, iki serbestlik dereceli ve tek uyarma elemanlı eksik uyarmalı sistem olması nedeni ile önemli bir yere sahiptir. Aynı zamanda, sistemin lineer olmayan, eksik uyarmalı olması ve gelişmiş kontrol metodolojilerinin (geribesleme lineerleştirme, pasifliğe dayalı, geri adımlama ve hibrid kontrol) uygulanmasına olanak sağlaması açısından da literatürde önemli bir yere sahiptir. Bu çalışmanın girişinde sarkaç sistemleri ve eksik uyarmalı sistemler hakkında bilgi verilerek diskli sarkaç sistemi tanıtılacaktır. Sistem hakkında bu güne kadar yapılan çalışmalara değinilecektir, ikinci bölümde sistem modeli çıkarılacaktır. Üçüncü bölümde yapılan deneysel çalışmalar hakkında bilgi verilecek, dördüncü bölümde sistem salınım ve denge noktası için incelenerek kontrolörler tasarlanacaktır. Çalışma sonuçların verilmesi ile tamamlanacaktır. ıx
Özet (Çeviri)
SUMMARY The pendulum is one of the most important examples in dynamics and control and has been studied since the time of Galileo. Most important engineering systems can be approximately modeled as pendula in order to gain insight into their dynamic behavior and for control system design. Inertia wheel pendulum was first observed by M.W.Spong. It is a physical pendulum with a symmetric disk attached to the end which is free to sin about an axis to the axis of rotation of the pendulum. The disk is actuated by a DC motor and the coupling torque generated by the angular acceleration of the disk can be used to actively control the system. The control problems for the Inertia Wheel Pendulum are reminiscent for the Acrobot and Pendubot, but are distinct enough to warrant a seperate investigation. Because of the symmetric mass distribution of the disk, precise anaytic statements are more readily obtainable for the Inertia Wheel Pendulum than fot the Acrobot or Pendubot. From a pedagogical standpoint, the Inertia Wheel Pendulum is one of the simplest nonlinear, underactuated systems that can be used to illustrate advanced control designs(feedback linearization, passivity based metod, backstepping ve hybrid control) based on recently developed geometric methods. In introduction of this work, informations about pendulums and underactuated mechanisms will be given, and inertia wheel pendulum system will be introduced. Works in th literature about this system that have been done will be indicated. In the second part of the work, system will be modeled. In the third part, experimental works will be mentioned. In the fourth, part swing-up and balance controllers will be developed. At last, results will be given.
Benzer Tezler
- Bir sınıf eksik tahrikli doğrusal olmayan sistemin kontrolü için koordinat dönüşümü tabanlı ayrık zamanlı kayan kipli kontrolcü tasarımı
Design of a discrete time sliding mode controller based on coordinate transformation for the control of a class of underactuated nonlinear system
SERDAR ÖZEN
Yüksek Lisans
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiYıldız Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ FATİH ADIGÜZEL
- Sarkaç tipi dalga enerji sistemi hidrodinamik performansının nümerik ve deneysel olarak incelenmesi
Examining the hydrodynamic performance of a pendulum type wave energy system numerically and empirically
FATİH ALVER
Doktora
Türkçe
2024
Deniz BilimleriKaradeniz Teknik ÜniversitesiGemi İnşaatı ve Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BETÜL SARAÇ
- Kızaklı sarkaç sisteminin H-sonsuz optimal kontrol yöntemleri ile salınımsız kontrolü
Control of a single pendulum gantry system with H-Infinity optimal conrol methods
BARAN ALİKOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
2010
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. LEYLA GÖREN SÜMER
- Development and control of an active torsional vibration damper for vehicle powertrains
Taşıt güç aktarma sistemleri için aktif torsiyonel titreşim damperi geliştirilmesi ve kontrolü
ALİŞAN YÜCEŞAN
Doktora
İngilizce
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ATA MUGAN