Modeling and real-time control system implementation for a Stewart platform
Bir Stewart platformunun modellenmesi ve kontrolü
- Tez No: 167042
- Danışmanlar: PROF. DR. SAHİR ARIKAN, PROF. DR. TUNA BALKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Stewart Platform, Modelleme, Denetim Birimi Ölçütlerinin Ayarlanması, Gerçek Zamanlı Denetim, MATLAB®, Stewart Platform, Modeling, Controller Tuning, Real-Time Control, MATLAB® IV
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 121
Özet
oz BİR STEWART PLATFORMU'NUN MODELLENMESI VE GERÇEK ZAMANLI KONTROLÜ Albayrak, Onur Yüksek Lisans, Makina Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. M. A. Sahir ARKAN Ortak Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Tuna BALKAN Kasım 2005, 105 sayfa Bu çalışmada, modern tanklarda kullanılan iki eksende stabilize alın aynasının performans testlerinin yapılabilmesi için tasarlanan hareket simülatörünün modellenmesi ve kontrolü gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla altı serbestlik derecesine sahip, tankın işletimi sırasında alın aynasının maruz kalacağı bozucu etkilerin benzetimini sağlamak amacıyla bir Stewart Platformu geliştirilmiştir. Stewart Platformu'nun matematiksel modelleri MATLAB® ve ADAMS® yazılımları kullanılarak oluşturulmuştur. Denetim sistemi altyapısı kurulmuş, gerçek zamanlı denetim sistemi elemanları kullanıma alınmıştır. Denetim sistemi ölçütleri MATLAB®' da geliştirilen modeller kullanılarak bulunmuştur. Bu ölçütler gerçek sistem üzerinde denenmiş ve nihai haline getirilmiştir. Hareket benzetim platformunun hareketinin doğruluğu bir Ataletsel Ölçüm Cihazı kullanılarak test edilmiştir. Simulasyonda farklı kontrol teknikleri de irdelenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT MODELING AND REAL-TIME CONTROL SYSTEM IMPLEMENTATION FOR A STEWART PLATFORM Albayrak, Onur M.Sc, Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. M. A. Sahir ARIKAN Co-Supervisor: Prof. Dr. Tuna BALKAN November 2005, 105 pages This work focuses on modeling and real-time control of a motion simulator for dynamic testing of a two-axis gyro-stabilized head mirror used in modern tanks. For this purpose, a six-degree-of freedom Stewart Platform which can simulate disturbances on the stabilized head mirror during operation of the tank is employed. Mathematical models of the Stewart Platform are constructed using MATLAB® and ADAMS®. Control system infrastructure is constructed and real-time control system elements are employed. Controller tuning is achieved by using the developed mathematical models in MATLAB®. These parameters are applied in the real-time control system and fine tuning is achieved. Accuracy of the motion simulator is tested by mounting an Inertial Measurement Unit on the Stewart Platform. Further control system strategies are discussed by means of simulation.
Benzer Tezler
- Nonlinear model predictive control with real time iteration for F-16 attitude control
F-16 duruş kontrolü için gerçek zamanlı iterasyon iledoğrusal olmayan model öngörülü kontrol
SİYAMİ GÜRKAN KUZUCU
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUSTAFA DOĞAN
- Addressing parametric uncertainties in autonomous cargo ship heading control
Otonom kargo gemisi yön kontrolündeki parametrik belirsizliklerin ele alınması
AHMAD IRHAM JAMBAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. İSMAİL BAYEZİT
- Differential flatness-based fuzzy controller design for aggressive maneuvering of quadcopters
Çok rotorlu hava araçlarının agresif manevra kontrolü için diferansiyel düzlük tabanlı bulanık kontrolör tasarımı
ÇAĞRI GÜZAY
Doktora
İngilizce
2023
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. TUFAN KUMBASAR
- İnşaat projelerinde akıllı mobil cihazlarla desteklenen verimlilik kontrol sistemi önerisi ve kullanım deneyimleri hakkında inceleme
Smart mobile devices integrated productivity control system proposal and analysis of user experiences in the construction projects
ONUR KEREM ÖRENLİ
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
İnşaat Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. DENİZ ARTAN
- Path defined directed graph vector (pgraph) method for multibody dynamics
Çoklu gövde dinamiğine yönelik yol tanımlı ve yönlü grafik vektörü metodu
MUSA NURULLAH YAZAR
Doktora
İngilizce
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ SIDDIK MURAT YEŞİLOĞLU