Dynamic stability analysis of modular, self-reconfigurable robotic systems
Modüler, kendiliğinden şekil değiştirebilen robotik sistemlerin dinamik denge analizi
- Tez No: 167193
- Danışmanlar: PROF. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Modüler Robotlar, Kendiliğinden şekil değiştirebilen Robotlar, I- Küpler, Denge Analizi, Statik Belirsizlik, Coulomb Sürtünmesi, Modular Robots, Self-reconfigurable Robots, l-Cubes, Stability Analysis, Static Indeterminacy, Coulomb Friction. IV
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 137
Özet
oz MODÜLER, KENDİLİĞİNDEN ŞEKİL DEĞİŞTİREBİLEN ROBOTİK SİSTEMLERİN DİNAMİK DENGE ANALİZİ Böke, Tevfik Ali Yüksek Lisans, Makine Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Reşit SOYLU Nisan 2005, 117 sayfa. Bu çalışmada, kendiliğinden şekil değiştirebilen, modüler robotların dinamik denge analizi için kullanılan bir algoritma geliştirilmiştir. Bu tür bir algoritma, kendiliğinden şekil değiştirebilen robotik sistemlerin hareket planlaması için gereklidir. Algoritmanın temel taşı, aralarında Coulomb sürtünmesi bulunan rijit bir cisim ile zemin den oluşan sistemde, rijit cismin dengede olup olmadığının saptanmasıdır. Bu problem, sürtünme konisinin bir piramit olarak varsayılması yöntemiyle doğrusallaştınlmış ve doğrusal programlama kullanılarak çözülmüştür. Piramidin yüz sayısı ve zeminle temas ettiği nokta sayıları değiştirilmek suretiyle oluşabilecek etkiler incelenmiştir. Temas halindeki iki cisim arasındaki statik belirsizliğin yarattığı problemleri kısmen azaltabilmek amacıyla“yüzdelik denge”isimli yeni bir denge tanımı sunulmuştur. Dinamik denge analizi için geliştirilen bu algoritma, l-Küpler adındaki, kendiliğinden şekil değiştirebilen bir robot sistemi üzerinde çeşitli örneklerle irdelenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DYNAMIC STABILITY ANALYSIS OF MODULAR, SELF-RECONFIGURABLE ROBOTIC SYSTEMS Böke, Tevfik Ali M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. Reşit SOYLU April 2005, 117 pages. In this study, an efficient algorithm has been developed for the dynamic stability analysis of self-reconfigurable, modular robots. Such an algorithm is essential for the motion planning of self-reconfigurable robotic systems. The building block of the algorithm is the determination of the stability of a rigid body in contact with the ground when there exists Coulomb friction between the two bodies. This problem is linearized by approximating the friction cone with a pyramid and then solved, efficiently, using linear programming. The effects of changing the number of faces of the pyramid and the number of contact points are investigated. A novel definition of stability, called percentage stability, is introduced to counteract the adverse effects of the static indeterminacy problem between two contacting bodies. The algorithm developed for the dynamic stability analysis, is illustrated via various case studies using the recently introduced self-reconfigurable robotic system, called l-Cubes.
Benzer Tezler
- Material requirements planning (MRP) manufacturing resource planning (MRP II) and the implementation of a dynamic production and inventory control system in a manufacturing company
Başlık çevirisi yok
AYŞE PEKER
Yüksek Lisans
İngilizce
1992
İşletmeMarmara ÜniversitesiMühendislik Yönetimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. LALE DURUİZ
- Extremum seeking method and its applications in automotive control
Ekstremum arama metodu ve otomotiv kontrolu alanında uygulamaları
ERKİN DİNÇMEN
Doktora
İngilizce
2011
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. BİLİN AKSUN GÜVENÇ
DOÇ. DR. TANKUT ACARMAN
- Sonlu eleman programlama ile plak eğilme problemlerinin çözülmesi
The Solution of plate bending problems with finite element programming
NİHAT GÜRAN
- Design and implementation of a lightweight and modular biped robot for human-like locomotion
İnsan benzeri hareket için hafif ve modüler iki bacaklı robot tasarımı ve uygulaması
TOLGA OLCAY
Doktora
İngilizce
2016
Mekatronik MühendisliğiDokuz Eylül ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. AHMET ÖZKURT
- İşbirlikçi robotların haptik arayüzlerle teleoperasyonu
Haptic teleoperation of cooperating robots
ÖMER FARUK ARGIN
Doktora
Türkçe
2021
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU