Dynamic stability analysis of modular, self-reconfigurable robotic systems
Modüler, kendiliğinden şekil değiştirebilen robotik sistemlerin dinamik denge analizi
- Tez No: 167193
- Danışmanlar: PROF. DR. REŞİT SOYLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Modüler Robotlar, Kendiliğinden şekil değiştirebilen Robotlar, I- Küpler, Denge Analizi, Statik Belirsizlik, Coulomb Sürtünmesi, Modular Robots, Self-reconfigurable Robots, l-Cubes, Stability Analysis, Static Indeterminacy, Coulomb Friction. IV
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
oz MODÜLER, KENDİLİĞİNDEN ŞEKİL DEĞİŞTİREBİLEN ROBOTİK SİSTEMLERİN DİNAMİK DENGE ANALİZİ Böke, Tevfik Ali Yüksek Lisans, Makine Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Reşit SOYLU Nisan 2005, 117 sayfa. Bu çalışmada, kendiliğinden şekil değiştirebilen, modüler robotların dinamik denge analizi için kullanılan bir algoritma geliştirilmiştir. Bu tür bir algoritma, kendiliğinden şekil değiştirebilen robotik sistemlerin hareket planlaması için gereklidir. Algoritmanın temel taşı, aralarında Coulomb sürtünmesi bulunan rijit bir cisim ile zemin den oluşan sistemde, rijit cismin dengede olup olmadığının saptanmasıdır. Bu problem, sürtünme konisinin bir piramit olarak varsayılması yöntemiyle doğrusallaştınlmış ve doğrusal programlama kullanılarak çözülmüştür. Piramidin yüz sayısı ve zeminle temas ettiği nokta sayıları değiştirilmek suretiyle oluşabilecek etkiler incelenmiştir. Temas halindeki iki cisim arasındaki statik belirsizliğin yarattığı problemleri kısmen azaltabilmek amacıyla“yüzdelik denge”isimli yeni bir denge tanımı sunulmuştur. Dinamik denge analizi için geliştirilen bu algoritma, l-Küpler adındaki, kendiliğinden şekil değiştirebilen bir robot sistemi üzerinde çeşitli örneklerle irdelenmiştir.
Özet (Çeviri)
ABSTRACT DYNAMIC STABILITY ANALYSIS OF MODULAR, SELF-RECONFIGURABLE ROBOTIC SYSTEMS Böke, Tevfik Ali M.S., Department of Mechanical Engineering Supervisor: Prof. Dr. Reşit SOYLU April 2005, 117 pages. In this study, an efficient algorithm has been developed for the dynamic stability analysis of self-reconfigurable, modular robots. Such an algorithm is essential for the motion planning of self-reconfigurable robotic systems. The building block of the algorithm is the determination of the stability of a rigid body in contact with the ground when there exists Coulomb friction between the two bodies. This problem is linearized by approximating the friction cone with a pyramid and then solved, efficiently, using linear programming. The effects of changing the number of faces of the pyramid and the number of contact points are investigated. A novel definition of stability, called percentage stability, is introduced to counteract the adverse effects of the static indeterminacy problem between two contacting bodies. The algorithm developed for the dynamic stability analysis, is illustrated via various case studies using the recently introduced self-reconfigurable robotic system, called l-Cubes.
Benzer Tezler
- Diesel motorları yakıt püskürtme sistemlerinin dinamik simülasyonu
Başlık çevirisi yok
İRFAN KARAGÖZ
Yüksek Lisans
Türkçe
1986
Makine MühendisliğiUludağ ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OĞUZ BORAT
- New algorithms and techniques for microprocessor-controlled PWM induction drives
Başlık çevirisi yok
OSMAN KÜKRER
Doktora
İngilizce
1987
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. H. BÜLENT ERTAN
- Katı yakıtların akışkan yatakta yakılması ve katı miktarının yatak yüksekliğine etkisi
Combustion of solid fuels in the fkuidized beds and the effects of solid quantity to the height of bed
KAMİL BEKİR KOÇ
Yüksek Lisans
Türkçe
1987
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ALİ YÜCEL UYAREL
- Deprem etkisindeki yapılarda dinamik yöntemlerle üç boyutta form araştırması
Başlık çevirisi yok
MEHMET EMİN TUNA
Doktora
Türkçe
1985
İnşaat MühendisliğiGazi Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. HÜSNÜ CAN
- Cumhuriyet sonrası Türk toplumsal yapı değişimlerinin Ankara Atatürk Bulvarı mekansal yapısında örneklenmesi
Der Ataturk boulevard von Ankara, alsbeispielzu den einflussen der gesellchaftlichen entwicklung der republikanschen Turkeiauf die raumlichen struktur
SARE SAHİL