Bulanık mantık planlamasıyla robot navigasyonu
Robot navigation using fuzzy logic
- Tez No: 168082
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 74
Özet
ÖZET Bu tezde, bulanık mantık planlama algoritması kullanılarak robot navigasyonu gerçeklenmiştir. Harekete başlamadan önce robota varması gereken hedef noktası verilirken başlangıç noktası (0,0) noktası olarak hesaplanmaktadır. Değişken ve önceden bilinmeyen bir ortamda en uygun yolu bulanık mantık algoritması yardımıyla seçerek hedef koordinatına ulaşmaya çalışmaktadır. Robot, gideceği en uygun yönü seçmeden önce gidebileceği 8 tane olası yön hesaplar. Bulanık mantık algoritmasını kullanarak bu yönlerin ne kadar gidilebilir olduğuna dair her bir yöne [1,10] arasında değişen öncelik değerleri atar. Daha sonra da robot, en yüksek öncelik değerine sahip yöne doğru hareket eder. Bu algoritmayı kullanılan algılayıcılardan her bilgi gelişinde ve robot hedef noktaya varıncaya dek tekrarlar. Bunun için iki tane dilsel giriş kullanırken bu girişlerin üyelik fonksiyonları üçgensel ve simetriktir.
Özet (Çeviri)
VI SUMMARY In this thesis, robot navigation using fuzzy logic planning algorithm is implemented. Desired destination is given to the robot before it starts its movement. Initial point is assumed as (0,0). The environment is dynamic and unknown for the robot. Robot, determines 8 possible paths to follow before it selects the optimal path. It assigns priority values to these possible paths between [1, 10] to determine which path is a good choice to follow. After that, it chooses the path that has the highest priority value and goes in that direction. This algorithm is repeated at each time when new information has arrived from sensors and until the robot reaches the desired destination point. Totally 25 fuzzy rules and 2 linguistic variables whose membership functions are triangular and symmetric are used.
Benzer Tezler
- Tekstil sektöründe ergonomik riskleri esas alan sürdürülebilirlik modeli ve uygulaması
A sustainability model based on ergonomic risks in textile sector and an application
CANAN YEGİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Endüstri ve Endüstri MühendisliğiPamukkale ÜniversitesiEndüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖZCAN MUTLU
- Bulanık mantık yönteminin liman planlamasına uygulanması
Application of fuzzy logic method to port planning
MEHMET ARSLAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2007
İnşaat MühendisliğiYıldız Teknik Üniversitesiİnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF.DR. ESİN ÇEVİK
- Deney planlamasında bulanık mantık yaklaşımı
Fuzzy logic approach in experimental design
SEVİL ŞENTÜRK
Doktora
Türkçe
2006
İstatistikAnadolu ÜniversitesiUygulamalı İstatistik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ERSOY CANKÜYER
YRD. DOÇ. DR. NİHAL ERGİNEL
- Bütünleşik üretim plânlamasında bulanık mantık yaklaşımı ve bir uygulama
Fuzzy logic approach to aggregate production planning and an application
AYŞEGÜL TUŞ IŞIK
Doktora
Türkçe
2011
İşletmeAdnan Menderes Üniversitesiİşletme Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MUHSİN ÖZDEMİR
- Bulanık mantık ve bir üretim planlamasında uygulama örneği
Fuzzy logic and the example of application in production plan
İRFAN ERTUĞRUL