Design of a robot control experiment setup for a 2-degree of freedom rubbertuator robot
İki dereceli hareket serbestliğine sahip kauçuk eyleyiciden oluşan bir robot kolu için robot denetim deney seti tasarımı
- Tez No: 170823
- Danışmanlar: DOÇ.DR. MEHMED ÖZKAN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 80
Özet
ÖZET iki dereceli hareket serbestliğine sahip kauçuk eyleyicilerden oluşan bir robot kolu için robot denetim deney seti tasarımı Kauçuk eyleyici kullanan havalı sürücülü sistemlerin düşük sürtünme, büyük güç/ağırlık oranı gibi birçok özellikleri vardır. Kauçuk eyleyici tabanlı sistemlerin birçok üstünlüklerine rağmen doğrusal olmaması ve histerez özelliği göstermesinden dolayı hedef yörüngeyi izlemede tatmin edici bir başaran elde etmesi zor olmuştur. Bu çalışmada, robot kolunun denetimi geleneksel geri besleme denetleyicisinin (PID) geri yayılım yapay sinir ağlan ters modeli birleşimi ile yapılmıştır. Geri besleme sistemin kararlılığını sağlamak ve dış bozucu girişi bastırmak için kullanılırken ileri besleme, hedef izlemeyi iyileştirmek için kullanılmıştır. İleri beslemeli yapay sinir ağlarının yapısı robot kolunun Lagrange mekaniğine dayanır. Önerilen denetim sistemi iyi şekilde ayarlanmış PID denetleyicisi ile farklı yörüngelerde, farklı hızlarda karşılaştırılmıştır. Deneylerin sonuçları, önerilen sistemin başarımının iyi ayarlanmış PID denetleyicisine göre daha iyi olduğunu göstermiştir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT DESIGN OF A ROBOT CONTROL EXPERIMENT SETUP FOR A 2-DEGREE OF FREEDOM RUBBERTUATOR ROBOT Pneumatic drive systems using Rubbertuators have many features such as low friction, large power/weight ratio. In spite of many advantages of the Rubbertuator-based systems, it has been difficult to obtain the satisfactory tracking performance for reference trajectory because of nonlinearity and hysteresis involved with Rubbertuator systems. In this study, the robot arm is controlled with the combination of traditional feedback controller (i.e. PID) and backpropagation neural network inverse model. Feedback is used for stabilizing the system and for suppressing disturbances while the feedforward control is used for improving the reference tracking. The structure of the feedforward neural network is based on Lagrangian mechanics of the robot arm. The proposed control system is compared with a well-tuned PID controller for different trajectories with different velocities. The results of the experiments have shown that the performance under the control of the proposed system was better compared to a well-tuned PID controller.
Benzer Tezler
- Active compliance control structure design for a robotic-grinding machine
Robotik-taşlama makinesi için aktif uyum kontrolcü tasarımı
ABDÜLHAMİT DÖNDER
Yüksek Lisans
İngilizce
2017
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ERHAN İLHAN KONUKSEVEN
- Üç serbestlik dereceli triglide paralel robotun tasarımı ve haptik kontrolü
Design and haptic control of three degrees of fredom triglide parallel robot
MUHAMMET AYDIN
Doktora
Türkçe
2018
Makine MühendisliğiFırat ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OĞUZ YAKUT
- Konuşma tanıma teknolojisi kullanılarak devre tasarım ve analizi
Circuit design and analysis by using speech recognition technology
AYŞE YAYLA
Doktora
Türkçe
2018
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMarmara ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HAYRİYE KORKMAZ
DOÇ. DR. ALİ BULDU
- Esnek manipülatörün modellenmesi ve kontrolü
Modelling and control of flexible manipulator
BERKAN HIZARCI
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SERHAT İKİZOĞLU
- Compliant control of a teleoperated endoscope robot
Uzaktan yönlendirilen bir endoskop robotunun uyumlu denetimi
OĞULCAN IŞITMAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2018
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET İSMET CAN DEDE