Control of inverted pendulum: Comporison of various strategies for swing up and balancing
Ters sarkaç denetimi: yukarı kaldırma ve dengede tutma için çeşitli stratejilerin kıyaslanması
- Tez No: 170849
- Danışmanlar: PROF. YORGO İSTEFANOPULOS
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 85
Özet
ÖZET TERS SARKAÇ DENETİMİ: YUKARI KALDIRMA VE DENGEDE TUTMA İÇİN ÇEŞİTLİ STRATEJİLERİN KIYASLANMASI Bu tezde, doğrusal olmayan bir elektro-mekanik sistem olan ve açık çevrimde kararsız özellik gösteren, ters sarkacın yukarı kaldırılması için iki farklı denetim tasarımı dengede tutulması için üç farklı denetim tasarımı yapılmıştır. Deneysel amaçlı gerçekleştirilen denetleyiciler, yukarı kaldırma için bulanık mantık kullanan bir sezgisel denetleyici ve bir enerji denetleyicidir. Yukarıda dengede tutmak için durum değişkeni geri besleme denetleyicisi ve en uygun denetleme tekniği olan LQR denetleyici ve iyi bilinen geleneksel denetim tekniği olarak kullanılan PID denetleyici uygulanmıştır. Denetimin amacı sarkacı başlangıçtaki aşağı sarkık pozisyonundan yukarıya kaldırmak ve burada dengede tutarken dayanak yörüngede, konumunu izlemesidir. Önerilen tekniklerden üç farklı karışım seçilmiş ve başarımları incelenmiştir. Karşılaştırdığımız zaman görülmüştür ki, her denetleyicisi farklı durumlarda belli üstünlüklere ve faydalara sahiptir.
Özet (Çeviri)
IV ABSTRACT CONTROL OF INVERTED PENDULUM: COMPARISON OF VARIOUS STRATEGIES FOR SWING UP AND BALANCING In this thesis, two different control schemes are designed for swinging up and three different schemes for balancing of an inverted pendulum, a non-linear electro mechanical system with open loop unstablity. The controllers which are implemented for experimental purpose are a heuristic control technique using fuzzy logic and an energy control technique for swinging up. In order to balance the pendulum in the upright equilibrium, state feedback control, LQR control which is an optimal control technique and well known traditional control technique PID control are implemented. The control objective is swinging up the pendulum from its initial downward equilibrium to the upward and then balance at this state while it is tracking of desired trajectory. Three different combinations of proposed control schemes are chosen and their performances are compared with each other. Having compared all combinations, it is observed that every controller has advantages and merits for different cases.
Benzer Tezler
- Nonlinear and intelligent control based controller design for nonlinear systems
Doğrusal olmayan sistemler için doğrusal olmayan ve akıllı yöntemlere dayalı denetleyici tasarımı
FADI ALYOUSSEF
Doktora
İngilizce
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM KAYA
- Kontrollü lagrange yöntemleri ve uygulamaları
Controlled lagrangian methods and applications
HÜSEYİN ALPASLAN YILDIZ
Doktora
Türkçe
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AFİFE LEYLA GÖREN
- Faux riccati equation techniques for feedback control of nonlinear and time-varying systems
Doğrusal olmayan ve zaman bağlı sistemler için faux riccati denklemi teknikleri
ANNA PRACH
Doktora
İngilizce
2015
Havacılık MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiHavacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OZAN TEKİNALP
PROF. DR. DENNIS S.BERNSTEIN
- Nonlineer sistemler için kayan sektör içeren değişken yapılı kontrolcu tasarımı
Variable structure control design with sliding sector for a class of nonlinear systems
SİNAN ÖZCAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2012
Makine MühendisliğiGazi ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. METİN UYMAZ SALAMCI
- Tam sayı ve kesir dereceli denetleyici tasarımı ve performans analizi
Integer and fractional order controller design and performance analysis
ERDAL ÇÖKMEZ
Doktora
Türkçe
2024
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiDicle ÜniversitesiDevreler ve Sistemler Bilim Dalı
PROF. DR. İBRAHİM KAYA