Mobil robot kontrolleri için açık platform tasarımı
Design of platform for mobile robot controls
- Tez No: 171044
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. ERKAN ZERGEROĞLU
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2005
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Gebze Yüksek Teknoloji Enstitüsü
- Enstitü: Mühendislik ve Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 110
Özet
ÖZET Bu çalışmada tekerlekli mobil robotların kontrolü incelendi. Regülasyon ve iz sürme problemleri ele alındı. Gerilim, devir ve oyunkolu modu olmak üzere üç farklı modda çalışabilen üç tekerlekli bir mobil robot platformu tasarlanıp geliştirildi. Platformun denetiminin RS-232 protokolü aracılığıyla Windows işletim sistemi tabanlı bir bilgisayardan yapılabilmesi için C++ dilinde yazılım geliştirildi. Robot platformu üzerindeki iki DC motoru kontrol edip sürecek elektronik devre tasarlanıp gerçeklendi. Mikrodenetleyici olarak Microchip firmasının ürettiği PIC16F877 kullanıldı. Mikrodenetleyicinin her bir motorun devir sinyalini sayabilmesi. bilgisayardan gelen bilgileri yakalayabilmesi, bilgisayara her bir motorun devir bilgisini gönderebilmesi ve bilgisayardan aldığı hız ve yön bilgilerini motor sürücüye gönderebilmesi için makine dilinde program yazıldı. Mekanik aksam tasarlanıp ürettirildi. Son olarak gerçekleştirilen mobil robot platformu üzerinde çalışacak mühendislere önerilerde bulunuldu.
Özet (Çeviri)
SUMMARY In this study, the control of wheeled mobile robots has been examined. Regulation and tracking problems have been treated. A platform of mobile robot with three wheels that can be controlled in three different modes as voltage, speed and joystick modes has been designed and developed. A C++ based software has been developed in order to control the platform from a Windows operating system based computer via RS-232 protocol. The electronic circuit that controls and drives two DC motors on the robot platform has been designed and developed. As microcontroller, PIC 16F877 produced by Microchip has been used. A program in PIC Assembly language has been written such that the microcontroller can count the speed signal of every motor, capture signals coming from the computer, send the speed information of every motor to the computer and send the information of speed and direction of every motor received from the computer to motor drivers. The mechanical part has been designed and fabricated. And finally some suggestions to engineers who will work on the mobile robot platform have been made.
Benzer Tezler
- Self-tuning structures of interval Type-2 fuzzy PID controllers
Aralık değerli Tip-2 bulanık PID kontrolörler için öz-ayarlama yapıları
AHMET SAKALLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ENGİN YEŞİL
- Çok yönlü tekerlekli mobil robot tasarımı ve gömülü işletim sistemi üzerinden web tabanlı kontrolü
Versatile wheeled mobile robot design and it is web based control of the through an embeded system
SAMİ ULUKUŞ
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSüleyman Demirel ÜniversitesiElektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. MEHMET ALBAYRAK
- Otonom simetrik mobil robotun bulanık mantık ve derin öğrenme tabanlı konum kontrolünün gerçekleştirilmesi
Realization of fuzzy logic and deep learning based position control of autonomous symmetric mobile robot
AHMET TOP
Doktora
Türkçe
2023
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Teknolojileri Ana Bilim Dalı
PROF. DR. MUAMMER GÖKBULUT
- Otonom mobil depo robotunun mekatronik sistem tasarımı
Mechatronic system design of the autonomous warehouse mobile robot
CAN ÖZBARAN
Yüksek Lisans
Türkçe
2020
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Gedik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. SAVAŞ DİLİBAL