Geri Dön

Kinematic modeling and path planning with collision avoidance for multiple cartesian arms

Çoklu kartezyen manipulatörlerin kinematik modellenmesi ve çarpışma sakınımlı yörünge planlaması

  1. Tez No: 172150
  2. Yazar: NİHAN YEŞİLOĞLU
  3. Danışmanlar: DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 58

Özet

Kartezyen robotlar, endüstride geniş kullanım alam bulmaktadır. Birden fazla kartezyen robotun ortak bir iş yapmasına gerek duyulan durumlar vardır. Bu tezde yapılan çalışmanın temeli,, aynı çalışma uzayındaki kartezyen robotların çarpışma olmaksızın yörünge planlamasıdır. Bu çalışmanın amacı, aynı çalışma uzayındaki kartezyen robotların konumlandırılması için gerekli algoritmaları bulmak veya türetmektir. Çarpışma sakınımlı yörünge planlaması algoritmalarını kullanarak istenen işin başarılması uzaysal işlem cebriyle kinematik olarak modellenmış robotık sisteme dayanır. Yörünge planlaması metodları kartezyen robotlara uygulanarak çarpışma olmayan yörüngenin bulunması için algoritmalar geliştirilir. ıx

Özet (Çeviri)

Cartesian robots are already being widely used in industry and their use will substantially increase as the developing technology brings the prices down of high payload and high precision linear motors. There are applications where more than one cartesian robots are required to perform a common task. The focus of the research presented in this thesis is the collision free path planning for multiple cartesian robots sharing the same task space. The objective of this research is to obtain or derive necessary algorithms to coordinate multiple carte sian robots sharing the same workspace. Using path planning algorithms with collision avoidance, the desired task is achieved based on the kinematic model of the complete robotic system which is rooted in the spatial operator algebra. Path planning methods are applied to the cartesian robots and the algorithms to find collision-free path for the cartesian robots are developed. x

Benzer Tezler

  1. Developing mobile robot obstacle avoidance methods with model-based and learning-based methods

    Mobil robotlarda model tabanlı ve öğrenme tabanlı engelden kaçınma yöntemleri geliştirilmesi

    AYKUT ÖZDEMİR

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA

  2. Air traffic control by optimal path planning

    Optimum yol planlaması ile hava trafik kontrolü

    GEORGE MUSHAYIJA

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTürk Hava Kurumu Üniversitesi

    Elektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. HABİB KANBEROĞLU

  3. Dynamic model-based path planning optimization and control for USV in inland waterways

    İç su yollarında kullanılan İDA'lar için dinamik model tabanlı yol planlama optimizasyonu ve kontrolü

    FERHAN BÜYÜKÇOLAK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2023

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. GÖKHAN TANSEL TAYYAR

  4. Süt sağım robotu tasarım ve imalatı

    Desinging and manufacturing of milking robot

    HULUSİ ÖZÜDURUK

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2014

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU

  5. İnsansı robotlarda yürüme

    Humanoid walking

    SABRİ YILMAZ

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2013

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. METİN GÖKAŞAN