Kinematic modeling and path planning with collision avoidance for multiple cartesian arms
Çoklu kartezyen manipulatörlerin kinematik modellenmesi ve çarpışma sakınımlı yörünge planlaması
- Tez No: 172150
- Danışmanlar: DOÇ. DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 58
Özet
Kartezyen robotlar, endüstride geniş kullanım alam bulmaktadır. Birden fazla kartezyen robotun ortak bir iş yapmasına gerek duyulan durumlar vardır. Bu tezde yapılan çalışmanın temeli,, aynı çalışma uzayındaki kartezyen robotların çarpışma olmaksızın yörünge planlamasıdır. Bu çalışmanın amacı, aynı çalışma uzayındaki kartezyen robotların konumlandırılması için gerekli algoritmaları bulmak veya türetmektir. Çarpışma sakınımlı yörünge planlaması algoritmalarını kullanarak istenen işin başarılması uzaysal işlem cebriyle kinematik olarak modellenmış robotık sisteme dayanır. Yörünge planlaması metodları kartezyen robotlara uygulanarak çarpışma olmayan yörüngenin bulunması için algoritmalar geliştirilir. ıx
Özet (Çeviri)
Cartesian robots are already being widely used in industry and their use will substantially increase as the developing technology brings the prices down of high payload and high precision linear motors. There are applications where more than one cartesian robots are required to perform a common task. The focus of the research presented in this thesis is the collision free path planning for multiple cartesian robots sharing the same task space. The objective of this research is to obtain or derive necessary algorithms to coordinate multiple carte sian robots sharing the same workspace. Using path planning algorithms with collision avoidance, the desired task is achieved based on the kinematic model of the complete robotic system which is rooted in the spatial operator algebra. Path planning methods are applied to the cartesian robots and the algorithms to find collision-free path for the cartesian robots are developed. x
Benzer Tezler
- Developing mobile robot obstacle avoidance methods with model-based and learning-based methods
Mobil robotlarda model tabanlı ve öğrenme tabanlı engelden kaçınma yöntemleri geliştirilmesi
AYKUT ÖZDEMİR
Doktora
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OVSANNA SETA ESTRADA
- Air traffic control by optimal path planning
Optimum yol planlaması ile hava trafik kontrolü
GEORGE MUSHAYIJA
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTürk Hava Kurumu ÜniversitesiElektrik ve Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. HABİB KANBEROĞLU
- Dynamic model-based path planning optimization and control for USV in inland waterways
İç su yollarında kullanılan İDA'lar için dinamik model tabanlı yol planlama optimizasyonu ve kontrolü
FERHAN BÜYÜKÇOLAK
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. GÖKHAN TANSEL TAYYAR
- Süt sağım robotu tasarım ve imalatı
Desinging and manufacturing of milking robot
HULUSİ ÖZÜDURUK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ZEKİ YAĞIZ BAYRAKTAROĞLU
- İnsansı robotlarda yürüme
Humanoid walking
SABRİ YILMAZ
Yüksek Lisans
Türkçe
2013
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. METİN GÖKAŞAN