Geri Dön

Outdoor navigation of mobile robots by using ultrasonic sensors

Diş ortamda ultrasonik sensörler ile mobil robotun hedefe gitmesi

  1. Tez No: 172149
  2. Yazar: MURAT GÜNDOĞDU
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. HAKAN TEMELTAŞ
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2006
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 70

Özet

ÖZET DIŞ ORTAMDA ULTRASONİK SENSORLER İLE MOBIL ROBOTUN HEDEFE GİTMESİ Murat GUNDOGDU Bu çalışmanın amacı ultrasonik sensor kullanan mobil robotun dış ortamda bir yerden bir yere gitmesi için gerekli olan yol planlamasının grid, quadtree ve framed- quadtree yöntemleri ile oluşturulmuş haritalarda A* ve D* algoritmaları kullanılarak yapılmasıdır. Matlab programında yazılmış olan simülasyon programı ile gidilen yolun uzunluğu, zaman ve kullanılan hafıza açısından sonuçlar karşılaştırılmıştır. Simülasyon programı kullanılarak dış ortamlar için yol planlamasında dinamik A* algoritmasının ve büyük alanların haritalanmasında framed-quadtree yönteminin kullanılmasının hafıza, zaman ve yol uzunluğu açısından avantajları gösterilmiştir.

Özet (Çeviri)

SUMMARY OUTDOOR NAVIGATION OF MOBILE ROBOTS BY USING ULTRASONIC SENSORS Murat GÜNDO?DU This work reports outdoor navigation of mobile robots equiped with ultrasonic sensors. A simulation environment is created with Matlab program and by using this simulation environment map building techniques (regular grids, quadtree mapping and framed-quad tree mapping ) and path planning algorithms ( A* and D *) are compared in traverse length, time and used memory. Simulation results shows how the use of framed-quadtrees leads to paths that are shorter and more direct than when other representations like regular grids and quadtrees are used. Combining an optimal path planning algorithm like D* with framed-quadtree map representation has the benefit of optimal path planning in traverselenth and time while minimizing the memory requirements. XI

Benzer Tezler

  1. Vision based indoor mobile robot localization using deep learning

    İç ortamlarda derin öğrenme ile bilgisayarlı görüye dayalı gezgin robot konum kestirimi

    ARAFAT EMAD ARAFAT SHARIF

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2020

    Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR

  2. Enhancing follow the gap method with memory aid and with prediction component

    Boşluğu takip et yönteminin hafıza desteği ile ve öngörü bileşeni ile geliştirilmesi

    EMRE CAN CONTARLI

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2024

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik Üniversitesi

    Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. VOLKAN SEZER

  3. Simultaneous localizaton and mapping for a mobile robot operating in outdoor environments

    Dış ortamlarda çalışan bir hareketli robotun eş zamanlı konumlandırma ve haritalaması

    EMRE SEZGİNALP

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2007

    Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Bölümü

    YRD. DOÇ. DR. BUĞRA KOKU

    YRD. DOÇ. DR. İLHAN KONUKSEVEN

  4. Yapay sinir ağları ile GPS destekli navigasyon sistemi

    GPS aided neural network navigasyon system

    SÜLEYMAN CANAN

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2006

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. RAMAZAN AKKAYA

  5. Mechatronic design of an explosive ordnance disposal robot

    Bomba imha robotu mekatronik tasarımı

    ONUR TAVSEL

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2005

    Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji Enstitüsü

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    Y.DOÇ.DR. EMİN FARUK KEÇECİ