Outdoor navigation of mobile robots by using ultrasonic sensors
Diş ortamda ultrasonik sensörler ile mobil robotun hedefe gitmesi
- Tez No: 172149
- Danışmanlar: DOÇ.DR. HAKAN TEMELTAŞ
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2006
- Dil: İngilizce
- Üniversite: İstanbul Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 70
Özet
ÖZET DIŞ ORTAMDA ULTRASONİK SENSORLER İLE MOBIL ROBOTUN HEDEFE GİTMESİ Murat GUNDOGDU Bu çalışmanın amacı ultrasonik sensor kullanan mobil robotun dış ortamda bir yerden bir yere gitmesi için gerekli olan yol planlamasının grid, quadtree ve framed- quadtree yöntemleri ile oluşturulmuş haritalarda A* ve D* algoritmaları kullanılarak yapılmasıdır. Matlab programında yazılmış olan simülasyon programı ile gidilen yolun uzunluğu, zaman ve kullanılan hafıza açısından sonuçlar karşılaştırılmıştır. Simülasyon programı kullanılarak dış ortamlar için yol planlamasında dinamik A* algoritmasının ve büyük alanların haritalanmasında framed-quadtree yönteminin kullanılmasının hafıza, zaman ve yol uzunluğu açısından avantajları gösterilmiştir.
Özet (Çeviri)
SUMMARY OUTDOOR NAVIGATION OF MOBILE ROBOTS BY USING ULTRASONIC SENSORS Murat GÜNDO?DU This work reports outdoor navigation of mobile robots equiped with ultrasonic sensors. A simulation environment is created with Matlab program and by using this simulation environment map building techniques (regular grids, quadtree mapping and framed-quad tree mapping ) and path planning algorithms ( A* and D *) are compared in traverse length, time and used memory. Simulation results shows how the use of framed-quadtrees leads to paths that are shorter and more direct than when other representations like regular grids and quadtrees are used. Combining an optimal path planning algorithm like D* with framed-quadtree map representation has the benefit of optimal path planning in traverselenth and time while minimizing the memory requirements. XI
Benzer Tezler
- Vision based indoor mobile robot localization using deep learning
İç ortamlarda derin öğrenme ile bilgisayarlı görüye dayalı gezgin robot konum kestirimi
ARAFAT EMAD ARAFAT SHARIF
Yüksek Lisans
İngilizce
2020
Mekatronik MühendisliğiBahçeşehir ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MEHMET BERKE GÜR
- Enhancing follow the gap method with memory aid and with prediction component
Boşluğu takip et yönteminin hafıza desteği ile ve öngörü bileşeni ile geliştirilmesi
EMRE CAN CONTARLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2024
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Teknik ÜniversitesiKontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. VOLKAN SEZER
- Simultaneous localizaton and mapping for a mobile robot operating in outdoor environments
Dış ortamlarda çalışan bir hareketli robotun eş zamanlı konumlandırma ve haritalaması
EMRE SEZGİNALP
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
YRD. DOÇ. DR. BUĞRA KOKU
YRD. DOÇ. DR. İLHAN KONUKSEVEN
- Yapay sinir ağları ile GPS destekli navigasyon sistemi
GPS aided neural network navigasyon system
SÜLEYMAN CANAN
Doktora
Türkçe
2006
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. RAMAZAN AKKAYA
- Mechatronic design of an explosive ordnance disposal robot
Bomba imha robotu mekatronik tasarımı
ONUR TAVSEL
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
Makine Mühendisliğiİzmir Yüksek Teknoloji EnstitüsüMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. EMİN FARUK KEÇECİ