Simultaneous localizaton and mapping for a mobile robot operating in outdoor environments
Dış ortamlarda çalışan bir hareketli robotun eş zamanlı konumlandırma ve haritalaması
- Tez No: 177480
- Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. BUĞRA KOKU, YRD. DOÇ. DR. İLHAN KONUKSEVEN
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Orta Doğu Teknik Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
- Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu tezde, dış ortamda çalışan bir robotun eş zamanlı konumlandırma ve haritalama problemine bir çözüm yöntemi aranmaktadır. Robot önceden bilinmeyen, haritası verilmemiş bir ortamda çalışacağından, konumlandırma sırasında etrafın haritasını da oluşturması gerekmektedir. Bu problem, literatüre Eş Zamanlı Konumlandırma ve Haritalama (EZKH) problemi olarak geçmiştir. EZKH problemi, robotun değişik konumlarda aldığı uzaklık verileri arasındaki bağlantı kullanılarak çözülmektedir. Robot, engebeli bir arazide ilerleyecektir. Bu nedenle konumlandırma için (x,y,z) koordinatlarının yanında, yunuslama, dönme ve yuvarlanma açılarının da hesaba katılması gerekir. Robotun değişik konumlar arasındaki hareketini hesaplamak ve robotu konumlandırmak için ?Döngülü En Yakın Noktalar? (DEYN) algoritması kullanılmaktadır. Uzaklık verisini toplamak için bir adet lazer mesafe tarayıcı ve bir adet açısal konumlandırma sisteminden oluşan veri toplama sistemi kullanılmaktadır. Konumlandırma ve haritalama işlemleri yapılırken, odometre verisi mesafe verisi ile birleştirilmektedir.
Özet (Çeviri)
In this thesis, a method to the solution of autonomous navigation problem of a robot working in an outdoor application is sought. The robot will operate in unknown terrain where there is no a priori map present, and the robot must localize itself while simultaneously mapping the environment. This is known as Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem in the literature. The SLAM problem is attempted to be solved by using the correlation between range data acquired at different poses of the robot. A robot operating outdoors will traverse unstructured terrain, therefore for localization, pitch, yaw and roll angles must also be taken into account along with the (x,y,z) coordinates of the robot. The Iterative Closest Points (ICP) algorithm is used to find this transformation between different poses of the robot and find its location. In order to collect the range data, a system composing of a laser range finder and an angular positioning system is used. During localization and mapping, odometry data is fused with range data.
Benzer Tezler
- Eş zamanlı konum belirleme ve haritalama için bilgisayarlı görü ve sensör tabanlı otonom gezgin robot
A computer vision and sensor based autonomous mobile robot for simultenaous localization and mapping
SARAN SAPMAZ
- Rp-lıdar kullanılarak mobil robotlar için eş zamanlı konum belirleme ve haritalama
Simultaneous localization and mapping for mobile robots using rp-lidar
SELMAN AKYOL
- Eğitim ve araştırma amaçlı gezgin robot geliştirilmesi
Development of a mobile robot for educational studies and research
MEHMET AKÇAKOCA
Yüksek Lisans
Türkçe
2017
Eskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Development of autonomous mobile platform using visual and LiDAR based information on ROS environment
ROS ortamında görsel ve LiDAR tabanlı bilgiler kullanarak otonom mobil platform geliştirilmesi
SELİN PINAR KOÇ
Yüksek Lisans
İngilizce
2023
Yaşar ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...