Simulated and experimental study of antilock braking system using grey sliding mode control
Kilitlenmeyen fren sistemi (KFS) için gri kayma kipli denetleyicinin modellenmesi ve tasarımı
- Tez No: 179326
- Danışmanlar: PROF. OKYAY KAYNAK
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 93
Özet
Kilitlenmeyen Fren Sistemi (KFS), alt merkez silindirinin hidrolik basıncını sınırlayarak taşıtın tekerleklerinin kilitlenmesini engelleyen elektronik bir denetim sistemidir. KFS, acil frenleme durumlarında tekerleklerin kilitlenmesini önleyerek sürücünün direksiyon hakimiyetini kaybetmemesini sağlar. KFS'nin en temel amacı, kayma değerini daima yol tutunma katsayısı-kayma eğrisinin tepe noktasında tutarak yol ve tekerlekler arasındaki sürtünme kuvvetini arttırmaktır. Genellikle en iyi kayma değerinin sabit olduğu varsayılır. Bu tez çalışmasında ise, taşıtın anlık doğrusal hızına bağlı olarak değişen en iyi kayma değerini kontrol etmek amacıyla bir gri kayma kipli denetleyici önerilmiştir. KFS, yüksek derecede doğrusal olmayan elektromekanik bir sistemdir ve belirsizlikler içeren bazı özniteliklere sahiptir. Bu güçlüklerin üstesinden gelebilmek için gürbüz denetim yöntemleri kullan ılmalıdır. öngörüsel yetenek kazandırılmış gri kayma kipli denetleyici, geleneksel denetim yöntemlerine bir alternatif olarak sunulmuştur. Önerilen denetleyici, anlık kayma ve en iyi kayma değerini öngörerek sistemin anlık kayma değerinin hede enen en uygun değerde tutulmasını amaçlamaktadır. Geliştirilen denetim algoritması, çeyrek taşıt modeli üzerinde uygulanmış; hızlı yakınsama ve daha iyi başarım gösterdiği benzetim sonuçları ile doğrulanmıştır. Benzetim çalışmalarından elde edilen sonuçlar, deneysel laboratuvar düzeneğinde gerçekleştirilen gerçek zamanlı uygulamalar ile benzerlik göstermektedir.
Özet (Çeviri)
Antilock Braking System (ABS) is an electronically controlled system that prevents the wheels from locking by limiting the pressure delivered to each slave cylinder of the vehicle. By preventing lock up, ABS gives the driver the opportunity to maintain the steering control of the vehicle during emergency braking. The main control objective of ABS is to increase the tractive forces between wheels and road surface by keeping the wheel slip at the peak value of road adhesion coecient vs wheel slip curve. Conventionally, it is assumed that optimal wheel slip is some constant. In this thesis, a grey sliding mode controller is proposed to regulate optimal wheel slip depending on the vehicle forward velocity. The selection of the sliding mode control algorithm is based on the fact that ABS exhibits strongly nonlinear and uncertain characteristics, and to overcome these diculties, robust control methods should be employed. The concept of grey system theory, which has a certain prediction capability, oers an alternative approach to conventional control methods. The proposed controller anticipates the upcoming values of wheel slip and optimal wheel slip, and takes the necessary action to keep wheel slip at the corresponding optimum value. The control algorithm is applied to a quarter vehicle model, and it is veried through simulations indicating fast convergence and good performance of the designed controller. Simulated results are validated on real time applications using a laboratory experimental setup.
Benzer Tezler
- Modeling and experimental study of adaptive cruise control system
Adaptif seyir sistemi tasarımı ve deneysel olarak incelenmesi
RECEPŞAN GÜNAY
Yüksek Lisans
İngilizce
2019
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrolİstanbul Okan ÜniversitesiOtomotiv Mekatroniği ve Akıllı Araçlar Ana Bilim Dalı
PROF. DR. RAMAZAN NEJAT TUNCAY
- Design, fabrication and characterization of subwavelength-scale distance sensors based on optical directional coupling
Optik yönlü bağlaşım temelli dalgaboyu-altı mesafe ölçüm sensörlerinin tasarımı, imalatı ve karakterizasyonu
SHAHAB BAKHTIARI GORAJOOBI
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. ERDAL BULĞAN
- A simulation and experimental study on identification of a DC motor
Bir doğru akım moturunun tanılanması üzerine benzetim ve deney çalışması
SAWSAN ABO KOOS
Yüksek Lisans
İngilizce
2012
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. TOLGAY KARA
- ONR Tumblehome gemisi serbest yalpa sönümünün deneysel ve sayısal olarak incelenmesi
Experimental and numerical investigation of free roll decay of the ONR Tumblehome ship
BURAK GÜNGÜDER
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi ve Deniz Teknoloji Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. ÖMER KEMAL KINACI
- Evsel yükler için yakıt pili-güneş pili hibrit sisteminin tasarımı, modellenmesi ve uygulaması
Design, modeling and implementation of fuel cell-solar cell hybrid system for residential loads
ZEHRA URAL BAYRAK
Doktora
Türkçe
2014
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiFırat ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUHSİN TUNAY GENÇOĞLU