Control of an obstacle avoider mobile robot using image processing
Engellerden kaçan mobil robotun görüntü işleme ile kontrolü
- Tez No: 179342
- Danışmanlar: DOÇ.DR. EŞREF EŞKİNAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 76
Özet
Bu çalışma, gorüntü is¸leme yardımıyla mobil bir robotun ortamda bulunan en-gellere çarpmadan ilerlemesi, belirlenmiş olan hedefe dogru yol alması için gerekli rotanın çizilmesi ve gerekli kontrol komutlarını saglayan yazılımın Microsoft Visual C++ yardımıyla oluşturulması ile ilgilidir. Bu amaçla bir deney düzenegi tasarlanmış ve oluşturulmuştur. Bu calışmada ayrıca, yol planlama ile ilgili mevcut algoritmalar incelenmiş, ince-lenen bu algoritmalarla ilgili Matlab'te simulasyonlar yapılmıştır. Bu simulasyonların sonuçlarının karşılaştırılmasıyla, VisBug algoritmasının bu çalışmada kullanılmaya en elverişli yontem oldugu sonucuna varılmıştır. Son olarak, robotun kontrolü için gerekli komutlar Microsoft Visual C++ programında derlenmiş ve yine Visual C++ yardımıyla oluşturulmuş arayüze taşınmıştır.
Özet (Çeviri)
This study investigates control of a mobile Lego robot moves towards to the speci¯ed target without hitting the obstacles with the help of image processing. An experimental set-up was designed and conducted for experiments. Additionally, most common path planning algorithms were examined and Matlab was used to make simulations of these algorithms in this study. In the light of com- parison of the simulation results, VisBug Algorithm was selected as the most suitable algorithm for our study. Finally, necessary control commands to control the Lego robot were written in Microsoft Visual C++ and, are implemented in a user interface.
Benzer Tezler
- Gemi dizel motorlarından kaynaklanan emisyonların kontrolü ve SCR teknolojisi
Marine diesel engines egzost emissions control and SCR technology
MURAT OKŞAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiGemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET BAYÜLKEN
- A new shortest path algorithm for management urban traffic
Şehiriçi trafiğinin yönetimi için yeni bir en kısa yol algoritması
AMENAH SUFYAN MHMOOD THABIT
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya ÜniversitesiBilgisayar ve Bilişim Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. AHMET ZENGİN
- Scaling-up eutectic freeze crystallization
Ötektik donma kristalizasyonunda boyut büyütme
FATMA ELİF GENCELİ
Doktora
İngilizce
2008
Kimya MühendisliğiTechnische Universiteit Delft (Delft University of Technology)PROF. DR. GEERT JAN WITKAMP
- Hızlıca keşfeden rastgele ağaç yöntemi ile insansı robot kolu yörünge planlaması
Trajectory planning of a humanoid robot arm by using rapidly-exploring randomized tree method
BURAK BOYACIOĞLU
Yüksek Lisans
Türkçe
2016
Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL