Control of an obstacle avoider mobile robot using image processing
Engellerden kaçan mobil robotun görüntü işleme ile kontrolü
- Tez No: 179342
- Danışmanlar: DOÇ.DR. EŞREF EŞKİNAT
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Mechanical Engineering, Engineering Sciences, Computer Engineering and Computer Science and Control
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2007
- Dil: İngilizce
- Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: Belirtilmemiş.
Özet
Bu çalışma, gorüntü is¸leme yardımıyla mobil bir robotun ortamda bulunan en-gellere çarpmadan ilerlemesi, belirlenmiş olan hedefe dogru yol alması için gerekli rotanın çizilmesi ve gerekli kontrol komutlarını saglayan yazılımın Microsoft Visual C++ yardımıyla oluşturulması ile ilgilidir. Bu amaçla bir deney düzenegi tasarlanmış ve oluşturulmuştur. Bu calışmada ayrıca, yol planlama ile ilgili mevcut algoritmalar incelenmiş, ince-lenen bu algoritmalarla ilgili Matlab'te simulasyonlar yapılmıştır. Bu simulasyonların sonuçlarının karşılaştırılmasıyla, VisBug algoritmasının bu çalışmada kullanılmaya en elverişli yontem oldugu sonucuna varılmıştır. Son olarak, robotun kontrolü için gerekli komutlar Microsoft Visual C++ programında derlenmiş ve yine Visual C++ yardımıyla oluşturulmuş arayüze taşınmıştır.
Özet (Çeviri)
This study investigates control of a mobile Lego robot moves towards to the speci¯ed target without hitting the obstacles with the help of image processing. An experimental set-up was designed and conducted for experiments. Additionally, most common path planning algorithms were examined and Matlab was used to make simulations of these algorithms in this study. In the light of com- parison of the simulation results, VisBug Algorithm was selected as the most suitable algorithm for our study. Finally, necessary control commands to control the Lego robot were written in Microsoft Visual C++ and, are implemented in a user interface.
Benzer Tezler
- Global path planning for unmanned surface vehicles
İnsansız deniz araçları için global yol planlama
BETÜL ZELİHA TÜRKKOL
- Gemi dizel motorlarından kaynaklanan emisyonların kontrolü ve SCR teknolojisi
Marine diesel engines egzost emissions control and SCR technology
MURAT OKŞAR
Yüksek Lisans
Türkçe
1997
İstanbul Teknik ÜniversitesiGemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- Su parametrelerinin çevrimiçi izlemesi ve CBS kullanılarak değerlendirilmesi amacı ile otonom insansız yüzey aracı geliştirilmesi
Development of autonomous unmanned surface vehicle for online monitoring and evaluation of water parameters using GIS
HÜSEYİN DURAN
Doktora
Türkçe
2025
Akdeniz ÜniversitesiUzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı
Yükleniyor...
- A new shortest path algorithm for management urban traffic
Şehiriçi trafiğinin yönetimi için yeni bir en kısa yol algoritması
AMENAH SUFYAN MHMOOD THABIT
