Geri Dön

Control of an obstacle avoider mobile robot using image processing

Engellerden kaçan mobil robotun görüntü işleme ile kontrolü

  1. Tez No: 179342
  2. Yazar: TURGAY KULGU
  3. Danışmanlar: DOÇ.DR. EŞREF EŞKİNAT
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol, Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Computer Engineering and Computer Science and Control, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2007
  8. Dil: İngilizce
  9. Üniversite: Boğaziçi Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  12. Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
  13. Sayfa Sayısı: 76

Özet

Bu çalışma, gorüntü is¸leme yardımıyla mobil bir robotun ortamda bulunan en-gellere çarpmadan ilerlemesi, belirlenmiş olan hedefe dogru yol alması için gerekli rotanın çizilmesi ve gerekli kontrol komutlarını saglayan yazılımın Microsoft Visual C++ yardımıyla oluşturulması ile ilgilidir. Bu amaçla bir deney düzenegi tasarlanmış ve oluşturulmuştur. Bu calışmada ayrıca, yol planlama ile ilgili mevcut algoritmalar incelenmiş, ince-lenen bu algoritmalarla ilgili Matlab'te simulasyonlar yapılmıştır. Bu simulasyonların sonuçlarının karşılaştırılmasıyla, VisBug algoritmasının bu çalışmada kullanılmaya en elverişli yontem oldugu sonucuna varılmıştır. Son olarak, robotun kontrolü için gerekli komutlar Microsoft Visual C++ programında derlenmiş ve yine Visual C++ yardımıyla oluşturulmuş arayüze taşınmıştır.

Özet (Çeviri)

This study investigates control of a mobile Lego robot moves towards to the speci¯ed target without hitting the obstacles with the help of image processing. An experimental set-up was designed and conducted for experiments. Additionally, most common path planning algorithms were examined and Matlab was used to make simulations of these algorithms in this study. In the light of com- parison of the simulation results, VisBug Algorithm was selected as the most suitable algorithm for our study. Finally, necessary control commands to control the Lego robot were written in Microsoft Visual C++ and, are implemented in a user interface.

Benzer Tezler

  1. Türkiye'de su hakkı

    The right to water in Turkey

    YILDIZ AKEL ÜNAL

    Doktora

    Türkçe

    Türkçe

    2021

    HukukGalatasaray Üniversitesi

    Kamu Hukuku Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ERDOĞAN BÜLBÜL

  2. Gemi dizel motorlarından kaynaklanan emisyonların kontrolü ve SCR teknolojisi

    Marine diesel engines egzost emissions control and SCR technology

    MURAT OKŞAR

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    1997

    Gemi Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Gemi Makineleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET BAYÜLKEN

  3. A new shortest path algorithm for management urban traffic

    Şehiriçi trafiğinin yönetimi için yeni bir en kısa yol algoritması

    AMENAH SUFYAN MHMOOD THABIT

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2021

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSakarya Üniversitesi

    Bilgisayar ve Bilişim Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. AHMET ZENGİN

  4. Scaling-up eutectic freeze crystallization

    Ötektik donma kristalizasyonunda boyut büyütme

    FATMA ELİF GENCELİ

  5. Hızlıca keşfeden rastgele ağaç yöntemi ile insansı robot kolu yörünge planlaması

    Trajectory planning of a humanoid robot arm by using rapidly-exploring randomized tree method

    BURAK BOYACIOĞLU

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2016

    Makine Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. ŞENİZ ERTUĞRUL