Geri Dön

İki eklemli bir robot kolunun dinamik analizinin yapılması

Dynamic model of the two degree of freedom robot manipulator

  1. Tez No: 179891
  2. Yazar: MERDİN DANIŞMAZ
  3. Danışmanlar: YRD. DOÇ. DR. SEMİHA BULUT
  4. Tez Türü: Yüksek Lisans
  5. Konular: Makine Mühendisliği, Mühendislik Bilimleri, Mechanical Engineering, Engineering Sciences
  6. Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
  7. Yıl: 2008
  8. Dil: Türkçe
  9. Üniversite: Cumhuriyet Üniversitesi
  10. Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
  11. Ana Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Bölümü
  12. Bilim Dalı: Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
  13. Sayfa Sayısı: 60

Özet

Bu tez çalışmasında iki eklemli düzlemsel bir robot kolunun dinamik modellemesi ele alınmıştır. Robotun hareket denklemleri çıkarılmış ve eklem noktalarının davranışları incelenmiştir.Bu çalışmada ilk olarak robotların son yüzyıl içindeki tarihi gelişimi ve robotik ile ilgili temel bilgiler verilmiş ve tezde yapılan çalışmalar kısaca özetlenmiştir. İkinci bölümde ise robot kollarının dinamik modellemelerine ilişkin genel ifadeler verilmiş ve iki eklemli robot kola ait dinamik model Lagrange yöntemi ile elde edilmiştir. Üçüncü bölümde ise ANSYS ve MATLAB programları kullanılarak iki eklemli bir robot kolda eklemlere gelen kuvvetler şematik olarak çözümlendirilmiştir.Bu tezde temel olarak iki eklemli bir robot kolunun dinamik modeli yapıldı. Ve MATLAB ve ANSYS programı kullanılarak eklem noktalarına gelen kuvvetler analiz edildi.

Özet (Çeviri)

In this thesis, the dynamic modelling of a two link planar manipulator is analysed. The equations of motion are written and the position of the joints are described according to those equations.In the first section, the development in robotics field in last 100 years are explained. Additionally, in this section, the works that are done in this thesis are described briefly. In the second section, the dynamic modelling of robotics arms are explained generally and dynamic model of a two link planar manipulator is derived by using Lagrange Equations. In the third section, the force analysis of two link planer manipulator is simulated by using MATLAB and ANSYS packet programs. In this analysis, the forces which are applied on the first and second link are shown schematically.In this thesis, mainly, the dynamic modelling of two link planar manipulator is analysed and the forces which are applied on links and joints are simulated by using MATLAB and ANSYS.

Benzer Tezler

  1. Altı eksenli robot kolun hareketsel karakteristliğinin görsel programlanması ve gerçek zamanlı uygulamalar

    Visual programming of six axes robot arm motional characteristics and real time applications

    MEHMET SERDAR GÜZEL

    Yüksek Lisans

    Türkçe

    Türkçe

    2008

    Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolAnkara Üniversitesi

    Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. BAKİ KOYUNCU

  2. Locomotion analysis of quadruped robots

    Dört ayaklı robotların haraket analizi

    ESRA ÇELİK

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    2013

    Mekatronik Mühendisliğiİstanbul Teknik Üniversitesi

    Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. HAKAN TEMELTAŞ

  3. Neural network based hybrid adaptive controller for robot manipulators

    Başlık çevirisi yok

    ANIL AYDOĞAN

    Yüksek Lisans

    İngilizce

    İngilizce

    1994

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Sistem ve Kontrol Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    DOÇ. DR. KEMAL CILIZ

  4. Optimal nonlinear controller design for flexible robot manipulators

    Esnek robot kolları için doğrusul olmayan optimal denetleyici tasarımı

    MUSTAFA DOĞAN

    Doktora

    İngilizce

    İngilizce

    2006

    Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi Üniversitesi

    Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı

    PROF. DR. YORGO İSTEFANOPULOS