Scara tip bir robotun yörünge kontrolünde pid kontrol uygulaması
Trajectory tracking of a scara robot with pid control
- Tez No: 183087
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. ARİF ANKARALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Scara Robot, Manipülatör, PID, Kontrol, Scara Robot, Manipulator, PID, Control
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 81
Özet
iiiÖZETYüksek Lisans TeziSCARA TİP BİR ROBOTUN YÖRÜNGE KONTROLÜNDE PID KONTROLUYGULAMASIYusuf ŞAHİNSelçuk Üniversitesi Fen Bilimleri EnstitüsüMakine Anabilim DalıDanışman: Yrd.Doç.Dr. Arif ANKARALI2006, 81 SayfaJüri:Prof.Dr. Ziya ŞAKAYrd.Doç.Dr. Arif ANKARALIYrd.Doç.Dr. Koray KAVLAKBu çalışmada üç serbestliğe sahip Scara tipi bir manipülatörün uçelemanının PID tekniği ile kontrolü yapılmıştır. Öncelikle robotun kinematik vedinamik denklemleri elde edilmiştir. Robotun kontrolü için sistem, Matlab-Simulink yazılımı yardımıyla modellenmiş ve dört farklı yol alma fonksiyonusisteme giriş olarak kabul edilmiştir. Kartezyen koordinatlarda yörünge planlamasıyapılmıştır. Dinamik denklemler kullanılarak elde edilen servo motor torklarısisteme dış bozucu etki olarak dahil edilmiştir. Değişik giriş fonksiyonlarıuygulanarak elde edilen sistem cevapları, istenen çıkış yörüngesi üzerindekisonuçları gözlenerek karşılaştırılmıştır.
Özet (Çeviri)
ivABSTRACTMaster?s ThesisTRAJECTORY TRACKING OF A SCARA ROBOT WITH PID CONTROLYusuf ŞAHİNSelcuk UniversityGraduate School of Natural and Applied SciencesDepartment of Mechanical EngineeringSupervisor: Assist.Prof.Dr. Arif ANKARALI2006, 81 PageJury:Prof.Dr. Ziya ŞAKAAssist.Prof.Dr. Arif ANKARALIAssist.Prof.Dr. Koray KAVLAKIn this study, the precise trajectory tracking of the end effector of a Scara typemanipulator is realized by the usage of PID control technique. First of all thekinematic and the dynamic equations of the robot are obtained. For control purposes,simulink model of the system is constructed and four different input functions areassumed. The torques of the servomotors are included to the model as disturbances.The effects of the input function on the desired trajectory is examined and the resultsare compared with each other.
Benzer Tezler
- Genel amaçlı hareket kontrol kartıyla 4 eksenli robotun kontrolü
Control of 4 axis robot with general purpose motion control card
HALİT ÇAKIR
Yüksek Lisans
Türkçe
2019
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiEskişehir Osmangazi ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Control of a direct drive robot arm
Doğrudan sürülebilir bir robot kolunun denetimi
MUSTAFA ÜNEL
Yüksek Lisans
İngilizce
1996
Mühendislik BilimleriBoğaziçi ÜniversitesiDOÇ.DR. KEMAL CILIZ
PROF.DR. YORGO İSTEFANOPULOS
- SCARA robot tabanlı kaotik karıştırıcının tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and implementation of SCARA robot based chaotic mixer
DOĞUCAN YAĞMUR
Yüksek Lisans
Türkçe
2022
Mekatronik MühendisliğiSakarya Uygulamalı Bilimler ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DR. ÖĞR. ÜYESİ MUSTAFA ÇAĞRI KUTLU
- Visually aided force control with fuzzy parameter tuning
Bulanık parametre ayarlamalı görüntü destekli kuvvet kontrolü
BERK ÇALLI
Yüksek Lisans
İngilizce
2008
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. MUSTAFA ÜNEL
YRD. DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR
- Sliding mode robot controller parameter tuning with genetic algorithms and fuzzy logic
Genetik algoritmalar ve bulanık mantık ile kayan kipli robot kontrolörü parametre ayarlaması
BASEL ELTHALATHINY
Yüksek Lisans
İngilizce
2013
Mekatronik MühendisliğiSabancı ÜniversitesiMekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. KEMALETTİN ERBATUR