Genel amaçlı hareket kontrol kartıyla 4 eksenli robotun kontrolü
Control of 4 axis robot with general purpose motion control card
- Tez No: 554878
- Danışmanlar: PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Electrical and Electronics Engineering
- Anahtar Kelimeler: Belirtilmemiş.
- Yıl: 2019
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Kontrol ve Kumanda Sistemleri Bilim Dalı
- Sayfa Sayısı: 63
Özet
Bu çalışmanın amacı özel tasarım 4-eksenli SCARA tip robotun kinematik denklemlerinin çıkartılıp belirlenen bir yörünge veya yol planı etrafında hareket etmesini hem benzetim ortamında hem de robot kolu üzerinde sağlamaktır. Bu kapsamda tüm sistem (kontrol kartı, sürücü ve motorlar, yol planı takibi vb.) benzetim programında gerçeklenip daha sonra robot kolu üzerinde denenecektir. Yol planı, 3-Boyutlu parçanın koordinatlarının robot programına aktarılması, işlenmesi ve takibi ile yapılacaktır. Bu süreç çerçevesinde proje sonunda gerçekleştirilecek alt yapı ile yüzey takibi, çapak alma, boyama ve temizleme gibi uygulamalara adapte edilmesi planlanmaktadır.
Özet (Çeviri)
The purpose of this study is to extract the kinematic equations of a special design 4-axis SCARA type robot and control moving around a determined trajectory or path plan on both the simulation and the robot arm. In this context, the whole system (control card, drive and servo motors, road plan tracking etc.) will be implemented in the simulation program and then tested on the robot arm. The route plan will be done by transferring, processing and tracking the coordinates of the 3-D part to the robot program. In the scope of this study, it is planned to adapt to the infrastructure to be applied such as surface tracking, deburring, welding, painting, and cleaning.
Benzer Tezler
- Contribution a la recherche d'un cadre juridique pour un droit international de laconcurrence plus efficace
Daha etkin bir uluslararası rekabet için hukuki çerçeve arayışı
ALİ CENK KESKİN
Doktora
Fransızca
2009
HukukGalatasaray ÜniversitesiKamu Hukuku Ana Bilim Dalı
PROF. DR. JEAN MARC SOREL
PROF. DR. HALİL ERCÜMENT ERDEM
- Conversion of a conventional lathe to a numerically controlled from by using a computer based motion control unit
Geleneksel bir tornanın bilgisayar tabanlı hareket kontrol ünitesiyle sayısal denetimli tezgaha dönüştürülmesi
SEMİH DİKEN
Yüksek Lisans
İngilizce
2002
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. CENGİZ DOĞAN
- Development of a two-fingered and a four-fingered robotic gripper
İki parmaklı ve dört parmaklı robot tutucu geliştirilmesi
BURAK DOĞAN
Yüksek Lisans
İngilizce
2010
Makine MühendisliğiOrta Doğu Teknik ÜniversitesiMakine Mühendisliği Bölümü
PROF. DR. BİLGİN KAFTANOĞLU
PROF. DR. REŞİT SOYLU
- Hareket edebilen elektronik ve genel amaçlı sibernetik el ve kol sistemi
Locomoti̇ve electroni̇c generi̇c and cyberneti̇c hand arm system
ERDEM TATLI
Yüksek Lisans
Türkçe
2018
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolYıldız Teknik ÜniversitesiElektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. UMUT ENGİN AYTEN
- Gömülü grafik işlemcileri için opencl tabanlı görüntü işleme kütüphanesi ve insan yüzü tespit etme uygulaması
Opencl based image processing library for embedded gpgpus and a sample face detection application
OSMAN SEÇKİN ŞİMŞEK
Yüksek Lisans
Türkçe
2014
Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve KontrolTOBB Ekonomi ve Teknoloji ÜniversitesiBilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. OĞUZ ERGİN