Scara tipi bir robotun tasarımı ve animasyonu
Design and animation of a scara type robot
- Tez No: 183097
- Danışmanlar: Y.DOÇ.DR. ARİF ANKARALI
- Tez Türü: Yüksek Lisans
- Konular: Makine Mühendisliği, Mechanical Engineering
- Anahtar Kelimeler: Scara Robot, robot tasarımı, NC programlama kodları, robotanimasyonu, Scara robot, design of robot, NC programming codes, animation ofrobot
- Yıl: 2006
- Dil: Türkçe
- Üniversite: Selçuk Üniversitesi
- Enstitü: Fen Bilimleri Enstitüsü
- Ana Bilim Dalı: Makine Ana Bilim Dalı
- Bilim Dalı: Belirtilmemiş.
- Sayfa Sayısı: 150
Özet
ÖZETYüksek Lisans TeziSCARA T P B R ROBOTUN TASARIMI VE AN MASYONUÇağatay SAYĞILISelçuk Üniversitesi Fen Bilimleri EnstitüsüMakina Anabilim DalıDanışman : Yrd.Doç.Dr. Arif ANKARALI2006, 150 SayfaJüri : Prof. Dr. Ziya ŞAKAYrd. Doç. Koray KAVLAKYrd. Doç. Dr. Arif ANKARALIBu çalışmada, Scara tipi bir robotun tasarımı yapılmış, bütün parçalarınınSolidworks programı kullanılarak katı modelleri elde edilmiş ve aynı yazılımüzerinde parçalar monte edilerek robotun komple katı modeli oluşturulmuştur.Robotun eklemlerinden verilen açısal konumlar sonucu gerçekleşen hareket, Gifmaxprogramı vasıtasıyla düzenlenmiş, parça taşıma ve hareket şekli canlandırılmıştır.Düz ve ters kinematik analiz yapılmış, kinematik analiz verileri kullanılarak, Matlabprogramı vasıtasıyla robotun animasyonu gerçekleştirilmiştir.Parçaların CNC tezgahlarında üretiminin sağlanabilmesi amacı ile CNCkodları üretilmiş ve bir veri tabanında arşivlenmiştir.Bu kapsamda, endüstriyel robotların kullanım alanları, robotlarınsınıflandırılması, seçim kriterleri ve genel özellikleri konularında literatür araştırmasıyapılmıştır.
Özet (Çeviri)
ABSTRACTMaster?s ThesisDESIGN AND ANIMATION OF A SCARA TYPE ROBOTÇağatay SAYĞILISelcuk UniversityGraduate School of Natural and Applied SciencesDepartment of Mechanical EngineeringSupervisor: Assist. Prof. Dr. Arif ANKARALI2006, 150 PagesJury : Prof. Dr. Ziya ŞAKAAssist. Prof. Dr. Koray KAVLAKAssist. Prof. Dr. Arif ANKARALIIn this study, the design of a scara type manipulator is done and the solidmodel of it is obtained. Designed parts of the manipulator is mounted and controlledif they are working properly using a commercial software.Later the CNC programming codes of all the parts are written and stored in asafe database. In second part, kinematic equations that of this robot is obtained. Byusing these equations, animation studies are carried out for the robot in 3-D space.Classification of industrial robots, selection requirements and programing methodsare also discussed in this thesis.
Benzer Tezler
- Disturbance observer implementation of scara robot with matlab simulation
Konum sapma gözlemcisi ile bir scara robotun matlab simülasyon uygulaması
FARIS FUQAHA
Yüksek Lisans
İngilizce
2021
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiMuğla Sıtkı Koçman ÜniversitesiElektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Assoc. Prof. Dr. MAHMUT TENRUH
- Scara tip bir robotun yörünge kontrolünde pid kontrol uygulaması
Trajectory tracking of a scara robot with pid control
YUSUF ŞAHİN
Yüksek Lisans
Türkçe
2006
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Ana Bilim Dalı
Y.DOÇ.DR. ARİF ANKARALI
- Üç serbestlik dereceli bir robotun, yapay sinir ağları ve genetik algoritma kullanılarak engelli ortamda çarpışmasız yörünge planlaması
Realize the collision free path planning with obstacles environment of three degrees of freedom robot using artifical neural networks and genetic algorithm
SERHAT AKSUNGUR
Yüksek Lisans
Türkçe
2009
Makine MühendisliğiSelçuk ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
YRD. DOÇ. DR. KORAY KAVLAK
- Robot path planning in a cluttered task space C.A.P. method.
Engellerle dolu çalışma ortamında robot yolu planlama : C.A.P. Metodu
TEOMAN KÜPELİ
Yüksek Lisans
İngilizce
1992
Elektrik ve Elektronik MühendisliğiBoğaziçi ÜniversitesiDOÇ. DR. AHMET DENKER
- Motion control of a SCARA robot with a PLC unit
SCARA tipi robotun programlanabilir mantık denetleyicisiyle (PLC) hareket denetimi
MEMİK TAYLAN DAŞ
Yüksek Lisans
İngilizce
2003
Makine MühendisliğiGaziantep ÜniversitesiMakine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
DOÇ. DR. L. CANAN DÜLGER